Модбас на прерывании, как реализовать?

Программирование
21

например вызов данной функции останавливает движение моторов

  ModbusMaster* slave = getSlaveInstance(slaveAddress);
  
  bool result = slave->readCoils(startCoil, 1);
  uint8_t coilValue = (slave->getResponseBuffer(0/16) >> (0 % 16)) & 0x01;
  return coilValue;
}```
22 

bool readCoil(uint8_t slaveAddress, uint16_t startCoil) {
  ModbusMaster* slave = getSlaveInstance(slaveAddress);
  
  bool result = slave->readCoils(startCoil, 1);
  uint8_t coilValue = (slave->getResponseBuffer(0/16) >> (0 % 16)) & 0x01;
  return coilValue;
}

не полностью код отправился

23

Я спрашивал - в какой строчке написано “запрещаю прерывания”. Предположил, что прерывания не запрещаются, и предложил вариант решения для этого случая.

24

Использовал библиотеку #include “GyverPlanner2.h”. Взял базовый пример и добавил в него кусок кода с общением по модбас, поставил на миллис раз в 250 миллисекунд и чудо, ничего не произошло так же step сигнал прерывается и соответственно шаговики дёргаются.

25

Там примеров несколько. Нужен пример на прерываниях таймера. Вы какой взяли?

26 
// пример с записанным в памяти маршрутом
// смотри график, а лучше запусти stepperPlot
int path[][2] = {
  {100, 250},
  {160, 30},
  {230, 250},
  {60, 100},
  {270, 100},
};
// количество точек (пусть компилятор сам считает)
// как вес всего массива / (2+2) байта
int nodeAmount = sizeof(path) / 4;
#include "GyverPlanner2.h"
Stepper< STEPPER2WIRE > stepper1(2, 3);
Stepper< STEPPER2WIRE > stepper2(4, 5);
GPlanner2< STEPPER2WIRE, 2 > planner;
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // добавляем шаговики на оси
  planner.addStepper(0, stepper1);  // ось 0
  planner.addStepper(1, stepper2);  // ось 1
  // устанавливаем ускорение и скорость
  planner.setAcceleration(500);
  planner.setMaxSpeed(500);
  // начальная точка системы должна совпадать с первой точкой маршрута
  planner.setCurrent(path[0]);
  planner.start();
}
int count = 0;  // счётчик точек маршрута
void loop() {
  // здесь происходит движение моторов, вызывать как можно чаще
  planner.tick();
  // если в буфере планировщика есть место
  if (planner.available()) {
    // добавляем точку маршрута и является ли она точкой остановки (0 - нет)
    planner.addTarget(path[count], 0);
    if (++count >= sizeof(path) / 4) count = 0; // закольцевать
  }
  // асинхронно вывожу в порт графики
  static uint32_t tmr;
  if (millis() - tmr >= 20) {
    tmr = millis();
    Serial.print(stepper1.pos);
    Serial.print(',');
    Serial.println(stepper2.pos);
  }
}
27 
// тож самое, но тик по таймеру
// пример с записанным в памяти маршрутом окружности
// работу можно посмотреть в плоттере, а лучше в приложенном stepperPlot для Processing
uint32_t T1 = 0, T = 0, T2 = 0;
const int pointAm = 30;     // количество точек в круге
int radius = 500;           // радиус круга
int32_t path[pointAm + 1 + 1][2];     // буфер круга
// +1 на стартовую точку +1 на замыкание круга

#include "GyverPlanner2.h"
#include <iarduino_Modbus.h>                                                       //   Подключаем библиотеку для работы по протоколу Modbus.
ModbusClient modbus(Serial2); 
Stepper<STEPPER2WIRE> stepper1(4, 5);
Stepper<STEPPER2WIRE> stepper2(7, 6);
GPlanner2<STEPPER2WIRE, 2> planner;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial2.begin(9600);                                       //   Инициируем работу с шиной UATR-RS485 указав её скорость.
  modbus.begin(); 
  // добавляем шаговики на оси
  planner.addStepper(0, stepper1);  // ось 0
  planner.addStepper(1, stepper2);  // ось 1

  // устанавливаем ускорение и скорость
  planner.setAcceleration(5000);
  planner.setMaxSpeed(5000);

  // начальная точка системы должна совпадать с первой точкой маршрута
  planner.setCurrent(path[0]);

  // заполняем буфер
  for (int i = 0; i <= pointAm; i++) {
    path[i + 1][0] = radius + radius * cos(TWO_PI * i / pointAm);
    path[i + 1][1] = radius + radius * sin(TWO_PI * i / pointAm);
  }
  // 0 - координата 0,0
  // 1 - первая координата круга
  // итд

  // заводим всё
  planner.start();
  initTimer();  
}

// прерывание таймера
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
  // здесь происходит движение моторов
  // если мотор должен двигаться (true) - ставим новый период таймеру
  if (planner.tickManual()) setPeriod(planner.getPeriod());
  else stopTimer();
  // если нет - останавливаем таймер
}

int count = 0;  // счётчик точек маршрута
void loop() {
if(millis() - T > 50){
   Serial.print("HoldingRegister[0]=10000 ");                                    //
     if( modbus.holdingRegisterWrite(3, 1, stepper1.pos) ){ Serial.println("Ok" ); }      //   Функция возвращает результат записи: true при успехе, false при неудаче.
     else                                          { Serial.println("Err"); }      //   Тип (код) последней ошибки можно получить функцией modbus.lastError().
    T = millis(); 
    
  }
 
  // вручную проверяем буфер. Если начался новый отрезок движения
  if (planner.checkBuffer()) {
    startTimer();                     // запускаем таймер
    setPeriod(planner.getPeriod());   // устанавливаем новый период
  }
  
  // если в буфере планировщика есть место
  if (planner.available()) {
    // добавляем точку маршрута и является ли она точкой остановки (0 - нет)
    planner.addTarget(path[count], 0);
    if (++count >= sizeof(path) / 8) count = 0; // закольцевать
  }

  // асинхронно вывожу в порт графики
  static uint32_t tmr;
  if (millis() - tmr >= 20) {
    tmr = millis();
    Serial.print(stepper1.pos);
    Serial.print(',');
    Serial.println(stepper2.pos);
  }
}