Спасибо! Я так понимаю это немножко костыль, но работает
char a[] = "1d0047517a";
void setup() {
Serial.begin(19200);
byte b[5] = {0};
sscanf(a, "%2X%2X%2X%2X%2X", &b[0], &b[1], &b[2], &b[3], &b[4]);
for (int i = 0; i < 5; i++)
Serial.write(b[i]);
}
выводит то что надо