Помогите найти ошибку в коде

Дана программа arduino mega для робота, который должен пройти трассу в виде лабиринта, используя ультразвуковые датчики. Все порты проверила

#include <Servo.h>
#include <NewPing.h>

Servo motor;    // Объект для управления мотором
Servo myservo;  // Объект для управления сервоприводом

// Пины для ультразвуковых датчиков
#define FRONT_TRIGGER_PIN 13
#define FRONT_ECHO_PIN 12
#define LEFT_TRIGGER_PIN 4
#define LEFT_ECHO_PIN 5
#define RIGHT_TRIGGER_PIN 10
#define RIGHT_ECHO_PIN 11
#define BACK_TRIGGER_PIN 6
#define BACK_ECHO_PIN 7

// Максимальное расстояние для измерения (в сантиметрах)
#define MAX_DISTANCE 300

// Пороговые расстояния для определения препятствий (в сантиметрах)
#define OBSTACLE_FRONT_DISTANCE 20
#define OBSTACLE_SIDE_DISTANCE 30
#define OBSTACLE_BACK_DISTANCE 10

// Объекты для ультразвуковых датчиков
NewPing sonarFront(FRONT_TRIGGER_PIN, FRONT_ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);
NewPing sonarLeft(LEFT_TRIGGER_PIN, LEFT_ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);
NewPing sonarRight(RIGHT_TRIGGER_PIN, RIGHT_ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);
NewPing sonarBack(BACK_TRIGGER_PIN, BACK_ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

void setup() {
  // Serial.begin(9600); // Инициализация последовательной связи для вывода данных в монитор порта
  motor.attach(8);    // Подключение мотора к пину 8
  myservo.attach(9);  // Подключение сервопривода к пину 9

  motor.writeMicroseconds(1500);  // Установка мотора в нейтральное положение
  myservo.write(90);              // Устанавливает сервопривод в положение 90 градусов
  delay(1000);                    // Задержка для стабилизации
}

void loop() {
  int distanceFront = sonarFront.ping_cm();  // Измерение расстояния спереди
  int distanceLeft = sonarLeft.ping_cm();    // Измерение расстояния слева
  int distanceRight = sonarRight.ping_cm();  // Измерение расстояния справа
  int distanceBack = sonarBack.ping_cm();    // Измерение расстояния сзади

  Serial.print("Front Distance: ");
  Serial.print(distanceFront);
  Serial.println(" cm");

  Serial.print("Left Distance: ");
  Serial.print(distanceLeft);
  Serial.println(" cm");

  Serial.print("Right Distance: ");
  Serial.print(distanceRight);
  Serial.println(" cm");

  Serial.print("Back Distance: ");
  Serial.print(distanceBack);
  Serial.println(" cm");

  // Логика движения в зависимости от обнаруженных препятствий
  if (distanceFront > 0 && distanceFront <= OBSTACLE_FRONT_DISTANCE) {
    // Обнаружено препятствие спереди, выбираем направление поворота
    if (distanceLeft > OBSTACLE_SIDE_DISTANCE && distanceRight > OBSTACLE_SIDE_DISTANCE) {
      // Если по бокам свободно, поворачиваем налево или направо случайным образом
      if (random(0, 2) == 0) {
        turnLeft();
      } else {
        turnRight();
      }
    } else if (distanceLeft > OBSTACLE_SIDE_DISTANCE) {
      // Если слева свободно, поворачиваем налево
      turnLeft();
    } else if (distanceRight > OBSTACLE_SIDE_DISTANCE) {
      // Если справа свободно, поворачиваем направо
      turnRight();
    } else {
      // Если спереди и по бокам препятствия, поворачиваем назад
      turnBack();
    }
  } else if (distanceBack > 0 && distanceBack <= OBSTACLE_BACK_DISTANCE) {
    // Обнаружено препятствие сзади, поворачиваем назад
    turnBack();
  } else {
    // Нет препятствий, двигаемся вперед
    moveForward();
  }

  delay(50);  // Небольшая задержка между итерациями цикла
}

// Функция движения вперед
void moveForward() {
  motor.writeMicroseconds(1570);  // Увеличиваем пульс для движения вперед
}

// Функция движения назад
void moveBackward() {
  motor.writeMicroseconds(1400);  // Уменьшаем пульс для движения назад
}

// Функция поворота налево
void turnLeft() {
  myservo.write(60);  // Поворот налево
  delay(500);         // Задержка для поворота
  myservo.write(90);  // Возврат в нейтральное положение
}

// Функция поворота направо
void turnRight() {
  myservo.write(120);  // Поворот направо
  delay(500);          // Задержка для поворота
  myservo.write(90);   // Возврат в нейтральное положение
}

// Функция разворота назад
void turnBack() {
  myservo.write(180);  // Разворот назад
  delay(1000);         // Задержка для разворота
  myservo.write(90);   // Возврат в нейтральное положение
}

И?

Вопрос надо формулировать так:

  1. Что программа должна делать?
  2. Что она делает на самом деле?
  3. Чем №2 отличается от №1?
  4. Текст конкретного вопроса, или просьбы, т.е. цель Вашего обращения сюда - что Вы хотите получить.

Пока же Ваш пост не содержит ни вопроса, ни просьбы, ни описания проблемы. Вы лишь сообщили, что кем-то дана какая-то программа и что Вы все порты проверили. И что нам делать с этой информацией? Считайте, что мы приняли её к сведению.