Управление шаговыми моторами с помощью flysky

Песочница. Раздел для новичков
1

Пытался сделать ездящую коробку с Arduino Mega и 4 биполярными шаговиками, управляемую с помощью контроллера flysky i6. Вот код:

#include <IBusBM.h> 

IBusBM ibusRc; 

HardwareSerial& ibusRcSerial = Serial1; 
HardwareSerial& debugSerial = Serial; 
#include <GyverStepper.h>  
GStepper<STEPPER4WIRE> stepperLF(2048, 22, 24, 26, 28);  
GStepper<STEPPER4WIRE> stepperRF(2048, 7, 6, 5, 4);  
GStepper<STEPPER4WIRE> stepperRB(2048, 23, 25, 27, 29);  
GStepper<STEPPER4WIRE> stepperLB(2048, 30, 31, 32, 33);  
int spws; 
int spad; 


void setup() { 
 debugSerial.begin(74880); 
 ibusRc.begin(ibusRcSerial); 
 stepperLF.setRunMode(KEEP_SPEED); 
   stepperRF.setRunMode(KEEP_SPEED); 
   stepperLB.setRunMode(KEEP_SPEED); 
   stepperRB.setRunMode(KEEP_SPEED); 
   stepperLF.stop(); 
 stepperRF.stop(); 
 stepperLB.stop(); 
 stepperRB.stop(); 
} 

// Read the number of a given channel and convert to the range provided. 
// If the channel is off, return the default value 
int readChannel(byte channelInput, int minLimit, int maxLimit, int defaultValue){ 
 uint16_t ch = ibusRc.readChannel(channelInput); 
 if (ch < 100) return defaultValue; 
 return map(ch, 1000, 2000, minLimit, maxLimit); 
} 

// Red the channel and return a boolean value 
bool redSwitch(byte channelInput, bool defaultValue){ 
 int intDefaultValue = (defaultValue)? 100: 0; 
 int ch = readChannel(channelInput, 0, 100, intDefaultValue); 
 return (ch > 50); 
} 

void loop() { 
 for (byte i = 0; i<4; i++){ 
   int value = readChannel(i, -400, 400, 0); 
   debugSerial.print("Ch"); 
   debugSerial.print(i + 1); 
   debugSerial.print(": "); 
   debugSerial.print(value); 
   debugSerial.print(" "); 
 } 
 debugSerial.print("Ch5: "); 
 debugSerial.print(redSwitch(4, false)); 
 debugSerial.println(); 

   spws = readChannel(2, -400, 400, 0); 
   spad = readChannel(3, -400, 400, 0); 

   Serial.print("5"); 
   Serial.print(": "); 
   Serial.print(spws); 
   Serial.print("    "); 

   Serial.print("6"); 
   Serial.print(": "); 
   Serial.print(spad); 
   Serial.print("    "); 

   stepperLF.setSpeed(spws); 
   stepperRF.setSpeed(spws); 
   stepperLB.setSpeed(spws); 
   stepperRB.setSpeed(spws); 

    
         
    stepperLF.tick();  
    stepperRF.tick();  
    stepperLB.tick();  
    stepperRB.tick(); 
  

}

В мониторе порта изменения отображаются, то есть значения от пульта принимает, но вот движки не крутятся. Может, кто, подсказать в чем проблема?

2

Например - они не подключены, вот и не крутятся.
Примеры к библиотеке запустите без всяких флайскаев.

3

Простите, я плохо объяснил. Двигатели успешно работают при включении примеров из библиотеки GyverStepper, но при работе этого кода шаговики стоят на месте и фиксируют положение (это прописано в сетапе).

4

Ну, перенесите setspeed пока в setup с константой. Может ему не нравится вызов такой частый.

5

это конечно же решит проблему не работающих двигателей, но не даст мне управлять роботом с помощью пульта, а значит и лишит мой проект всякого смысла

6

Вы всегда можете взять более другую библиотеку, которой не мешает смена скорости на ходу.

Или свои функции хода наколотить. Даже методом индусского программирования.

7

я думаю будет лучше управлять движком устанавливая относительную цель в шагах/градусах

8

как насчет совместимости библиотек? внутри смотрели?
и библиотека откуда

IBusBM.h

Закомментируй вывод в сериал, библиотека гайвера смотрит микрос()