Добрый день! Не могли бы подсказать ?
Задача: по соответствующему коду с датчиков холла на bldc хочу зайти в соответствующую подпрограмму прерывания и подавать из нее PWM на пины.
У примеру, если появился сигнал (RISING) на hallB, должен зайти в void hall_CB () и подать напряжение на 9 и 10.
На 13-м у меня прикручен LED, чтобы понимать, что выполняется именно подпрограмма void hall_CB ()
Загрузил программу, вращаю вручную моторчик. LED на pin13 не загорается вообще, либо горит постоянно. То есть программа зависает в одной из подпрограмм прерывания.
int hallA = LOW; int hallB = LOW; int hallC = LOW;
volatile int PWM = 0; // PWM signal will be appears while some interruptions due to hall commands
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(3, OUTPUT);pinMode(5, OUTPUT); pinMode(6, OUTPUT);pinMode(9, OUTPUT); pinMode(10, OUTPUT);pinMode(11, OUTPUT);
digitalWrite(3, LOW); digitalWrite(5, LOW);digitalWrite(6, LOW);digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, LOW);digitalWrite(11, LOW);
// Arduino reads hall sensors of the BLDC motor (interraption for Leonardo)
pinMode(0, INPUT_PULLUP); // hallA - pin D0 - int 2
pinMode(1, INPUT_PULLUP); // hallB - pin D1 - int 3
pinMode(2, INPUT_PULLUP); // hallC- pin D2 - int 1
attachInterrupt(3, hall_CB, RISING); // hall_B RISING, Code(halls ACB) = 011, D1 - int3
attachInterrupt(1, hall__B, FALLING); // hall_C FALLING, Code = 001, D2 - int1
attachInterrupt(2, hallA_B, RISING); // hall_A RISING, Code = 101, D0 - int2
attachInterrupt(3, hallA__, FALLING); // hall_B FALLING, Code = 100, D1 - int3 (3 5)
attachInterrupt(1, hallAC_, RISING); // hall_C RISING, Code = 110, D2 - int1
attachInterrupt(2, hall_C_, FALLING); // hall_A FALLING, Code = 010, D0 - int2
}
void loop() {
digitalWrite(3, LOW); digitalWrite(5, LOW);digitalWrite(6, LOW);digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, LOW);digitalWrite(11, LOW);
PWM = (analogRead(A0));// read the potentiometer that adjust PWM
PWM = map (PWM, 0, 1023, 0, 255);
hallA = digitalRead(0); // желтый
hallB = digitalRead(1); // зеленый
hallC = digitalRead(2); // синий
//Serial.print("hallA="); Serial.print(hallA); Serial.print(" ");
// Serial.print("hallC="); Serial.print(hallB); Serial.print(" ");
//Serial.print("hallB="); Serial.print(hallC);Serial.println(" ");
}
// A-, B+
void hall_CB () {
analogWrite(9, PWM); // (A-)=pin9, transistor М4
analogWrite(10, PWM); // (B+)=pin10, transistor М5
digitalWrite(13, HIGH); // checking
Serial.println("hallB ???");
}
// B+, C-
void hall__B () {
analogWrite(10, PWM); // (B+)=pin10, transistor М5
analogWrite(11, PWM); // (C-)=pin11, transistor М6
}
// A+, C-
void hallA_B () {
analogWrite(3, PWM); // (A+)=pin3, transistor М1
analogWrite(11, PWM); // (C-)=pin11, transistor М6
}
// A+, B-
void hallA__ () {
analogWrite(3, PWM); // (A+)=pin3, transistor М1
analogWrite(5, PWM); // (B-)=pin5, transistor М2
}
// C+, B-
void hallAC_ (){
analogWrite(6, PWM); // (C+)=pin6, transistor М3
analogWrite(5, PWM); // (B-)=pin5, transistor М2
}
// A-, C+
void hall_C_ (){
analogWrite(9, PWM); // (A-)=pin9, transistor М4
analogWrite(6, PWM); // (C+)= pin6, transistor М3
}
