Чтение одномерного массива байт как набор разных переменных

[ЕвгенийП]

@Smith2007

По моему вот так будет быстрее доступ

union {
		 uint8_t	b[4];
		 uint16_t	w[2];
		 uint32_t	d;
	} xVal;

xVal a;
a.d = 0x11223344;

...
uint16_t speed = a.w[0]

Надеюсь, Вы ничего не перепутали и ожидали увидеть в результате именно

вот это

#define printVar16(x) do { Serial.print(#x "=0x"); Serial.print(x, 16); Serial.print("; "); } while (false)
#define printVar16Ln(x) do { Serial.print(#x "=0x"); Serial.println(x, 16); } while (false)

union UVal {
	uint8_t		b[4];
	uint16_t	w[2];
	uint32_t	d;
};

void setup(void) {
	UVal a;
	a.d = 0x11223344;

	Serial.begin(9600);
	printVar16(a.b[0]);
	printVar16(a.b[1]);
	printVar16(a.b[2]);
	printVar16Ln(a.b[3]);
	printVar16(a.w[0]);
	printVar16Ln(a.w[1]);
	printVar16Ln(a.d);
}
void loop(void) {}

// РЕЗУЛЬТАТ
//
// a.b[0]=0x44; a.b[1]=0x33; a.b[2]=0x22; a.b[3]=0x11
// a.w[0]=0x3344; a.w[1]=0x1122
// a.d=0x11223344
//

А вообще, при увлечении эффективностью, будьте осторожны. Штука хорошая, но, помните, она очень опасна. По мнению Уильяма Вульфа, даже опаснее глупости:

@Уильям Вульф

«Во имя эффективности в программировании вычислений было совершено больше прегрешений (при чем не всегда удавалось ее достичь), чем по какой-либо другой причине, включая непроходимую глупость»

[Дим-мычъ]

@Smith2007

Пока пошагово вопросы прорабатываем.

Вот, кстати, тоже вариант. Как раз с битовыми полями недавно тренировался, но как -то сразу не подумал. Довольно удобно получается.

Спойлер

union inData {

  struct Byte {
    uint8_t a : 8;
    uint8_t b : 8;
    uint8_t c : 8;
    uint8_t d : 8;
    uint8_t e : 8;
    uint8_t f : 8;
    uint8_t g : 8;
    uint8_t h : 8;
  } inByte;


  struct bitfild1 {
    uint8_t a : 8;
    uint16_t b : 16;
    uint16_t c : 16;
    uint8_t d : 8;
    uint16_t e : 16;
  } fild1;

} indt;


void setup() {
  Serial.begin(115200);
  indt.inByte.a = 0x01;
  indt.inByte.b = 0x01;
  indt.inByte.c = 0x01;
  indt.inByte.d = 0x01;
  indt.inByte.e = 0x01;
  indt.inByte.f = 0x01;
  indt.inByte.g = 0x01;
  indt.inByte.h = 0x01;

  Serial.print(indt.fild1.a, HEX);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(indt.fild1.b, HEX);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(indt.fild1.c, HEX);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(indt.fild1.d, HEX);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(indt.fild1.e, HEX);
  Serial.println();

  union inData * p = &indt;//проверяем каждый байт

  uint8_t * pb = (uint8_t*)p;

  for (uint8_t i = 0; i < sizeof(p -> fild1); i++)
  {
    Serial.print(*(pb + i), HEX) ;
    Serial.print(" ");
  }
}

void loop() {

}

Спойлер

[Smith2007]

@ЕвгенийП

Надеюсь, Вы ничего не перепутали и ожидали увидеть в результате именно

Да я так и предполагал.

Но в итоге сделал просто битовым сдвигом. Все же так более просто мне показалось.

@ЕвгенийП

Штука хорошая, но, помните, она очень опасна. По мнению Уильяма Вульфа, даже опаснее глупости:

+1

я еще подумал: а как я это буду разбирать спустя длительное время… ? Все ли мне сходу будет понятно?

[andriano]

@Smith2007

Высвобождение ресурсов процессора для других задач за счет оптимизации кода.

Видите ли, практика показывает, что не менее 85% кода не нуждается в оптимизации. Почему Вы решили, что то, что Вы собираетесь оптимизировать относится к оставшимся 15%?

@Smith2007

Всего предполагается управление 6-тью моторами, получение значений от датчиков: гироскопа, дальномера, цветовых датчиков, энкодеров моторов, Обработка блютус интерфейса.

Не вижу среди этих задач ни одной критичной к скорости процессора.

@Smith2007

С первым роботом на шаговых моторах при микрошаге 16, при высоких скоростях начинались томоза из-за частых прерываний step.

С какой частотой порисходят прерывания step?

@Smith2007

теперь нужно минимизировать лаг от подачи команды до ее исполнения драйвером.

Что значит “минимизировать”?

Вы не приводите ни единой цифры. Вы понимаете, что без конкретных цифр Ваши высказывания полностью бессмысленны?

[Smith2007]

@andriano

Видите ли, практика показывает, что не менее 85% кода не нуждается в оптимизации. Почему Вы решили, что то, что Вы собираетесь оптимизировать относится к оставшимся 15%?

Вероятно из-за отсутствия достаточного опыта.

@andriano

Не вижу среди этих задач ни одной критичной к скорости процессора.

Для балансировки и движениия используется 2 ПИД регулятора. Из чтения похожих проектов понял, что период расчетов желательно не реже 5-8 мс.

Однако первое, что меня притормозило - чтение гироскопа. В итоге время цикла расчета (с чтением) стабилизировалось где-то на 8 мс. Датчик bno-55 подключен по i2c шине. Собственно сам датчик рассчитывает углы наклона но делает он это не очень быстро.

Затем полученное значение угла прогонял через 2 ПИД регулятора и получал требуемую скорость на моторы step/dir.

@andriano

С какой частотой порисходят прерывания step?

Предполагалась максимальная скорость вращения колес (из расчета линейной скорости 1,5 - 2,5 м/сек) - 13 оборотов колеса в сек.

200 * 16 * 13 * 2 = 83200 кГц на 1 мотор. step формировал таймером по прерыванию. 1 импульс - 2 прерывания 0/1

Соответственно на 2 мотора 160кГц

Помимо этого использовали простенькие сервомоторы, которые при помощи собственной библиотеки плавно меняли скважность ШИМ. Вызов с частотой 50 Гц. 4 сервомотора.

Сейчас приехали сервомоторы управляемые по uart и Nema17 со встроенными энкодерами и драйверами.

Фактически часть нагрузки с esp32 перенесли на драйвера самих моторов.

[ua6em]

@Smith2007

83200 кГц

видимо Герц

[Smith2007]

@ua6em

видимо Герц

Да, опечатка.

Хотел написать 83 кГц но написал в Гц

[vvb333007]

@Smith2007

правильное ли будет расположение байт (старший/младший) в представлении dadta (полученной по CAN) и в представлении esp32

CAN - это битовая шина. И даже, если бы она была байтовой -это не имеет значения. Big/little endianess проблемы вылазят там, где вы отправляете uin16_t, uin32_t и uint64_t.

Ничего не нужно делать, короче.

ESP32 такой же, как и Intel 86_64 - Little Endian CPU. Это означает, что в памяти числа лежат задом наперед (ну или передом назад - с какой стороны посмотреть): если у вас есть число 0x12345678 то в памяти оно будет лежать как: 78, 56, 34, 12.

Вообще, если не оговорено иного, телекоммуникационные протоколы используют Big Endian формат: первым идет старший байт, затем младший. Но повторюсь - это становится важным лишь тогда, когда у вас передается числа, длинной больше одного байта.

[ua6em]

@vvb333007

длинной больше одного байта.

сдвигать и передавать по одному байту )))

[Smith2007]

Спасибо за разъяснения.

Данные я получил и расшифровал.

[Дим-мычъ]

@vvb333007

ESP32 такой же, как и Intel 86_64 - Little Endian CPU.

И , такой же, как UNO/NANO (5коп.)

[Green1]

Дело же не в коп, а в поддерживаемом формате. На это ударение. А не на какой то там Мотороле с big-endian, которая тоже может быть коп.

[vvb333007]

@Green1

какой то там Мотороле с big-endian

Спойлер

Эх.. Какая-то там древняя моторола mpc866 (реально древняя) уделывает современные MCU >

[Smith2007]

Второй раз набираю сообщение…

Вчера собрали все модули в 1 проекте.

Загрузили на контроллер.

Не взлетело.

И так напомню.

Балансирующий робот на шаговых моторах с обратной связью с управленинм по can шине.

В качестве гороскопа bno055 на i2c шине.

На i2c еще висит лазерный дальномер но его код сейчас отключен.

Время цикла расчета 8 мс.

За это время получаем значение кгла склонения от гироскопа , рассчитываем 2 пид регулятора (первый вычисляет угол наклона, второй полдердивает угол устанавливая скорость на моторы.

Пил регулятор угла отключен. Пид регулятор урравляющий скоростью моторов оставил только пропорциональную составляющую. Интегральныый и дифференциальные коэф равгы 0.

Держу робота в руках и медленно наклоняю вперед и назад. Скорость колес меняется. Крутятся как положено в сторону склонения.

Показания горисеопа довольно стабильные. Всплесков нет.

Ставлю на колеса и понеслось. То угол 5 градусов, через мгновение -8. Естестаенно моторы с ума сходят.

Вопрос’

С какой частотой допустимо опрашивать датчик bno055?

С какой частотой можно отправлять сообщения на can шину\?

Как часто можно мннять скорость на моторе который уже вращаетсЯ?

[WladDrakula]

@Smith2007

Балансирующий робот на шаговых моторах

Я не стану токсично спрашивать про твое образование, но советую начать все-таки с модели. Попробуй написать модель с одним направлением для начала - только вперед и назад. И отработай на модели допустимые задержки и погрешности. Можешь постепенно физику модели усложнять. Начни просто вертикального стержня бесконечно тонкого с ЦТ посередине и приложением силы к нижнему концу (то есть пока без колеса, для простоты). Пусть сила квантуется как-то, у гироскопа и акселерометра есть погрешности и есть задержки от получения данных, и в исполнительном механизме… И выводящая из равновесия сила пусть “случайный ветер” прикладывается к верхнему концу стержня…
Весьма простые дифуры для такой модельки: три силы - тяжесть к ЦТ, ветер к верхнему концу и управление к нижнему. Распределение плотности по длине пусть самое простое - линейное, или вообще две точечные массы - на концах. Школьник модель напишет, если в состоянии ЕГЭ сдать.

Построй модельку, визуализацию к ней напиши и узнаешь реально ОЧЕНЬ МНОГО НОВОГО!

ЗЫ: Если не умеешь в “вайб кодинг”, то попроси Бабоса, он немного странный, но этот подход освоил уже ;). По крайней мере модель даст тебе ответ на то, какие задержки и погрешности еще допустимы для управления

[Мишутк]

@Smith2007

Держу робота в руках и медленно наклоняю вперед и назад. Скорость колес меняется. Крутятся как положено в сторону склонения.

Показания горисеопа довольно стабильные. Всплесков нет.

Ставлю на колеса и понеслось. То угол 5 градусов, через мгновение -8. Естестаенно моторы с ума сходят.

В руках на колеса нагрузки нет (сопротивления). В модель нужно заложить сопротивление (инерцию), то есть разгоняемую (затормаживаемую) массу.

[Smith2007]

Прошу прощения за дублируюшимеся сообщения в темах. Писал с телефона в машине. Один раз сообщение полностью пропало (вместе со связью). Второй раз сам не понял . Но сейчас нашел Оно в другой ветке.

До ЕГЭ нам еще 3 года. А робота хочется сделать. Теорию изучали на разных примерах. За основу взяли двойной ПИД регулятор.

Предлагаю продолжить в соседней теме. Там как раз сейчас вопрос по CAN/i2c/задержкам …

[WladDrakula]

@Smith2007

До ЕГЭ нам еще 3 года. А робота хочется сделать.

Кроме прочего, я преподаю математику старшеклассникам, не в РФ, но это не имеет значения.
Я мягко повторю - напиши модель и посмотри на нее на компьютере. Это не трудно.
просто хочу сэкономить твое время и помочь избежать разочарования.

[Green1]

@WladDrakula

он немного странный…

Странный, что б не сказать большего.") Молодёжь. Что с неё взять.(

[WladDrakula]

@Green1

Странный, что б не сказать большего.") Молодёжь. Что с неё взять.(

Я человек воспитанный и слово 2.72банутый не употребляю!