Добрый день ! Прошу помочь с подключением коллекторных моторов с энкодером к Arduino Nano ESP32

Прошу помочь с подключением коллекторных моторов к Arduino Nano ESP32. Первая сборка на ардуино.

Cхема мотора

Подскажите есть ли драйверы для таких моторов, если есть прошу порекомендовать ?
Если подключать без драйвера, нужна ли какая либо обвязка ? или я просто могу подключить :
Пин M+ и M- к 12v + и GND.
Пин 5v\3.3v к лапе ардуино нано ESP32 , 3.3v
Пин Phase A к диджитал пину ардуино
Пин Phase B к другому диджитал пину ардуино
Пин signal sensor negative к GND ардуино

GND с ардуино соединить с GND 12v внешнего питания.