Nano, TM1637, Ina219, релейный модуль и всякая другая лабуда

Песочница. Раздел для новичков
1

Приветствую Друзья,
Подскажите пожалуйста вот по такой проблеме.
Собрал тестовое устройство для управления гидравлическими клапанами. 6 электромагнитных клапанов питание на которые подает релейный блок, работа клапанов управляются PWM. Работу PWM задают аналоговые джойстики. так же в схеме установлен датчик тока на плате INA219 и модуль LED ТМ1637. Реализованы блокировки по осям джойстиков во избежание срабатывания параллельных команд, то есть при выполнений одной операции остальные операции блокируются. Так же при первоначальной подаче питания на блок происходит тестирование сначала индикатора ТМ1637, затем Происходит проверка исправности электромагнитных катушек клапанов путем считывания падения напряжения на делителе, к аналоговому входу подключается опорное напряжение 1,1В, происходит проверка сопротивления клапанов с1 по 6. После теста схема переходит в рабочий режим.
То есть эта часть блока работает. Сам рабочий режим. Датчик тока рассчитан на подключение датчика давления с токовым выходом 4-20мА делитель рассчитан. но индикатор ТМ1637 не отображает данные с INA219 складывается впечатление что сам датчик мертвый. на индикаторе отображается один символ. Это уже вторая плата INA219. видимо какой то брак попадается. Первая плата по выводу SCL ,была закорочена на землю. Эта плата на первой версии блока работала нормально, то есть отображала данные с датчика давления, на этом блоке засвечивает только один сегмент на дисплее. Подключение шина I2C проверено, ошибок в монтаже нет.
дальше по органам управления. все три джойстика работают, при движении включается необходимое реле а так же PWM, НО при работе с вторым джойстиком, при его отклонении от центра в любую сторону на индикаторе ТМ1637 гаснет этот проклятый единственный засвеченный сегмент. и это происходит только при работе с вторым джойстиком.
в коде куча комментариев чтоб не заблудится по отладке на это прошу не обращать внимания. Так же там есть небольшие косяки в установке работы цифровых выходов которые я потом исправлю в плане логики их работы. Релейный блок рассчитан на управление по низкому уровню сигнала, а изначально писался под высокий уровень. по этому пока там везде стоит инверсия.
собственно подскажите где закралась ошибка то что при работе второй оси гаснет ТМ1637. я уже все проверил, и на мой взгляд все правильно. Да еще проблема по ошибке впаял реле с другим питающим напряжением для подключения делителя измерения падения напряжения, но это собственно не проблема, сегодня его заменю. и снова протестирую в плане того что измеряет сопротивление или нет.
За ранее спасибо.

#include <INA219_WE.h> //библиотека INA автора Wolfgang Ewald
#include <TM1637.h> //библиотека TM1637

#define I2C_ADDRESS 0x40 //адрес I2C модуля INA219

//==================ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПИНОВ==================
//входы
//датчик давления подключён к модулю INA219 который будет инициализирован ниже, пины А4 и А5

int valve_test_pin = A7;

int axis_1 = A0; //потенциометр джойстика оси 1
int axis_2 = A1; //потенциометр джойстика оси 2
int axis_fingers = A2;  //потенциометр джойстика оси "пальцы"

int neutral_switch_1 = 8; //концевик нейтрального положения джойстика, в нейтральном положении концевик РАЗОМКНУТ
int neutral_switch_2 = 9; //концевик нейтрального положения джойстика, в нейтральном положении концевик РАЗОМКНУТ
int neutral_switch_3 = 10; // КОНФЛИКТ (пальцы закрыть) концевик нейтрального положения джойстика, в нейтральном положении концевик РАЗОМКНУТ

//выходы


//определить 8 выходов (7 цифровых выходов (6 управляющих реле + 1 реле для тестов), 1 ШИМ выход для мосфета)

/*----------------------------------------------------------------
out1-D2 (Выход на реле1) реле 1-2 подъемспуск первой секции мачты
out2-D3(выход на реле2)
out3-D4(выход на реле3) реле 3-4 подъемспуск второй секции мачты
out4-D5(выход на реле4)
out5-D6(выход на реле5) реле 5-6 выдвинутьзадвинуть пальцы
out6-D7(выход на реле6)
D11-выход ШИМ на управление мосфетом
*/
int test_relay = 1; //реле замыкается только для проверки сопротивления (напряжения) на клапанах, совместно с реле управления

int mast1_up_relay = 2;
int mast1_down_relay = 3;

int mast2_up_relay = 4;
int mast2_down_relay = 5;

int fingers_close_relay = 6;
int fingers_open_relay = 7;
int output_power = 11;

/*
УДАЛИТЬ ПОСЛЕ ПРОВЕРКИ КОДА
int up_state = 2; //статус движения "вверх", цифровой выход (ВКЛ/ВЫКЛ) включается при получении комманды "ВВЕРХ" от одной из осей (в том числе "пальцы" ОТКРЫТИЕ)
int down_state = 4; ///статус движения "вниз", цифровой выход (ВКЛ/ВЫКЛ) включается при получении комманды "ВНИЗ" от одной из осей (в том числе "пальцы" ЗАКРЫТИЕ)

int out_power_1 = 6; //ШИМ выход оси 1, пропорционален углу отклонения джойстика
int out_power_2 = 5; //ШИМ выход оси 2, пропорционален углу отклонения джойстика
int out_power_fingers = 3; //ШИМ выход оси "пальцы", пропорционален углу отклонения джойстика
*/

//модуль TM1637
int display_clk = 12; //CLK пин модуля TM1637
int display_dio = 13; //DIO пин модуля TM1637

//==================ПЕРЕМЕННЫЕ==================
float current_mA = 0.0; //float для считывания данных с модуля INA219

float valve_test_value = 0.0; //float для проверки сопротивления (напряжения) на клапанах

bool axis_1_neutral = true; //флаг нейтрали оси 1
bool axis_1_up = true; //флаг ВВЕРХ оси 1
bool axis_1_down = true; //флаг ВНИЗ оси 1

bool axis_2_neutral = true; //флаг нейтрали оси 2
bool axis_2_up = true; //флаг ВВЕРХ оси 2
bool axis_2_down = true; //флаг ВНИЗ оси 2

bool axis_fingers_neutral = true; //флаг нейтрали оси "пальцы"
bool axis_fingers_close = true; //флаг ВВЕРХ (ЗАКРЫТЬ) оси "пальцы"
bool axis_fingers_open = true; //флаг ВНИЗ (ОТКРЫТЬ) оси "пальцы"

bool lock_1 = false; //флаг блокировки оси 1
bool lock_2 = false; //флаг блокировки оси 2
bool lock_3 = false; //флаг блокировки оси "пальцы"

int neutral_switch_1_state = 0; //состояние концевика оси 1
int neutral_switch_2_state = 0; //состояние концевика оси 2
int neutral_switch_3_state = 0; //состояние концевика оси "пальцы"

int pressure_val = 0; //переформатированное значение float с модуля INA219 в int для последующей обработки
int pressure_actual = 0; //фактическое давление в bar (атмосфер)

int axis_1_val = 0; //сырое значение состояния оси 1
int axis_1_out = 0; //переформатированное значение оси 1 для вывода ШИМ

int axis_2_val = 0; //сырое значение состояния оси 2
int axis_2_out = 0; //переформатированное значение оси 2 для вывода ШИМ

int axis_fingers_val = 0; //сырое значение состояния оси "пальцы"
int axis_fingers_out = 0; //переформатированное значение оси "пальцы" для вывода ШИМ

//ВНИМАНИЕ!!! ВОЗМОЖНО БУДУТ КОСЯКИ С ДИСПЛЕЕМ ПОСЛЕ 50 ДНЕЙ БЕЗ ПЕРЕЗАГРУЗКИ!!!
unsigned long previousmillis = 0; //когда было последнее обновление дисплея
unsigned long currentmillis = 0; //текущее время в миллисекундах
const long interval = 100; //интервал между обновлениями дисплея в миллисекундах

//Флажки ошибок по току
bool open_circuit = false; //обрыв цепи
bool short_circuit = false; //короткое замыкание

//==================СОЗДАНИЕ ОБЪЕКТОВ БИБЛИОТЕК==================
INA219_WE ina219 = INA219_WE(I2C_ADDRESS); //создание объекта "ina219" библиотеки INA219_WE, инициализация датчика давления
TM1637 tm1637(display_clk, display_dio); //создание объекта "tm1637" библиотеки TM1637, инициализация дисплея

//==================НАСТРОЙКИ, выполняется разово при включении МК==================
void setup() {
//Serial.begin(9600); //инициализируем последовательный протокол, удалить строку после завершения написания и проверки и перепроверки работоспособности системы
Wire.begin(); //инициализуруем интерфейс I2C

//===удалить последующие 2 строки кода +1 строку комментария после завершения написания и проверки и перепроверки работоспособности системы
//  if(!ina219.init()){ //проверка подключения модуля ina219 
//    Serial.println("INA219 not connected!");} //возвращает ошибку если модуль не подключён
//===удалить предыдущие 2 строки кода +1 строку комментария после завершения написания и проверки и перепроверки работоспособности системы

tm1637.init(); //инициализируем модуль tm1637
tm1637.set(BRIGHT_TYPICAL); //устанавливаем яркость дисплея

//определения режимов работы пинов входов
pinMode(axis_1, INPUT); //вертикальная ось 1, потенциометр, вход
pinMode(neutral_switch_1, INPUT_PULLUP); //концевик нейтрали вертикальной оси 1, !!!РАЗОМКНУТ КОНЦЕВИК == НЕЙТРАЛЬНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ!!!

pinMode(axis_2, INPUT); //вертикальная ось 2, потенциометр, вход
pinMode(neutral_switch_2, INPUT_PULLUP); //концевик нейтрали вертикальной оси 2, !!!РАЗОМКНУТ КОНЦЕВИК == НЕЙТРАЛЬНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ!!!

pinMode(axis_fingers, INPUT); //ось "пальцы", потенциометр, вход
pinMode(neutral_switch_3, INPUT_PULLUP); //концевик нейтрали оси "пальцы", !!!РАЗОМКНУТ КОНЦЕВИК == НЕЙТРАЛЬНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ!!!

//определения режимов работы пинов выходов
pinMode(mast1_up_relay, OUTPUT); //мачта элемент 1 выход на реле ВВЕРХ
pinMode(mast1_down_relay, OUTPUT); //мачта элемент 1 выход на реле ВНИЗ
pinMode(mast2_up_relay, OUTPUT); //мачта элемент 2 выход на реле ВВЕРХ
pinMode(mast2_down_relay, OUTPUT); //мачта элемент 2 выход на реле ВНИЗ
pinMode(fingers_open_relay, OUTPUT); //пальцы выход на реле ВЫДВИНУТЬ
pinMode(fingers_close_relay, OUTPUT); //пальцы выход на реле ЗАДВИНУТЬ
digitalWrite(mast1_up_relay, HIGH); //установить состояние пинов в высокий логический уровень
digitalWrite(mast1_down_relay, HIGH); //установить состояние пинов в высокий логический уровень
digitalWrite(mast2_up_relay, HIGH); //установить состояние пинов в высокий логический уровень
digitalWrite(mast2_down_relay, HIGH); //установить состояние пинов в высокий логический уровень
digitalWrite(fingers_open_relay, HIGH); //установить состояние пинов в высокий логический уровень
digitalWrite(fingers_close_relay, HIGH); //установить состояние пинов в высокий логический уровень

pinMode(display_clk, OUTPUT); //выход на пин CLK модуля tm1637
pinMode(display_dio, OUTPUT); // выход на пин DIO модуля tm1637

//сброс статуса блокировки на ЛОЖЬ для всех трёх осей, скорее всего удалить строки когда будут использоваться концевики
lock_1 = false; //блокировка оси 1
lock_2 = false; //блокировка оси 2
lock_3 = false; //блокировка оси "пальцы"
//
//проверить исправвность клапанов путём подачи 1.1В на aref и на входе А7 значение должно быть в диапазоне 0.857 до 0.888, вывести на дисплэй U1on, U2on, U3on - U6on, если ошибка - err
//если напряжение ниже 0.857 - U1SC (короткое замыкание), если выше 0.888 то U1OC (обрыв цепи) 
//для проверки напряжения вкл Д1, Д2, Д3... Д6, подаём на них ареф 1.1В, считываем на А7
//ВСЁ ИДЁТ ЧЕРЕЗ РЕЛЕ ПРОВЕРОК НА Д1!!!
//проверка работоспособности модуля ТМ путём вывода символов "_OC_" (open circuit, обрыв цепи), "_SC_" (short circuit, короткое замыкани) на 0.5 сек каждое, "DONE" и пауза на 2 секунды
tm1637.displayByte(_d, _i, _S, _P);
delay(500);
tm1637.displayByte(_t, _E, _S, _t);
delay(500);

tm1637.displayByte(_8, _8, _8, _8);
delay(500);

tm1637.displayByte(_dash, _O, _C, _dash);
delay(500);

tm1637.displayByte(_dash, _S, _C, _dash);
delay(500);


tm1637.displayByte(_t, _E, _S, _t);
delay(500);
tm1637.displayByte(_dash, _O, _n, _dash);
delay(1000);

//проверка сопротивления на клапанах 1-6
analogReference(INTERNAL); //ставим опорное напряжение на 1.1В для ардуино нано

//клапан 1
tm1637.displayByte(_t, _E, _S, _t); //отображаем teSt на дисплее
delay(500); //пауза на 0.5 секунд
tm1637.displayByte(_dash, _U, _1, _dash); //отображаем U1 на дисплее, напряжение на клапане 1
delay(500); //пауза на 0.5 секунд

digitalWrite(test_relay, HIGH); //замыкаем тестовое реле
digitalWrite(mast1_up_relay, LOW); //замыкаем реле клапана 1
delay(100); //пауза 0.1 секунд

valve_test_value = analogRead(valve_test_pin); //считываем значение на тестовом пине
    if (valve_test_value < 0.857) //проверяем если значение менне чем 0.857, то...
    {
        tm1637.displayByte(_U, _1, _O, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 1 обрыв цепи"
        delay(1000); //пауза на 1 сек
    }
    else if(valve_test_value > 0.888) //проверяем если значение более чем 0.888, то
    {
        tm1637.displayByte(_U, _1, _S, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 1 короткое замыкание"
        delay(1000); //пауза на 1 сек
    }
    else //если иначе, то по логике вещей значение между 0.857 и 0.888, и выводим
    {
        tm1637.displayByte(_U, _1, _o, _n); //выводим на дисплей "клапан 1 включен"
        delay(500); //пауза на 0.5 сек
    }
digitalWrite(test_relay, LOW);
digitalWrite(mast1_up_relay, HIGH);
//конец проверки клапана 1

//клапан 2
tm1637.displayByte(_t, _E, _S, _t); //отображаем teSt на дисплее
delay(500); //пауза на 0.5 секунд
tm1637.displayByte(_dash, _U, _2, _dash); //отображаем U2 на дисплее, напряжение на клапане 2
delay(500); //пауза на 0.5 секунд

digitalWrite(test_relay, HIGH); //замыкаем тестовое реле
digitalWrite(mast1_down_relay, LOW); //замыкаем реле клапана 2
delay(100); //пауза 0.1 секунд

valve_test_value = analogRead(valve_test_pin); //считываем значение на тестовом пине
    if (valve_test_value < 0.857) //проверяем если значение менне чем 0.857, то...
    {
        tm1637.displayByte(_U, _2, _O, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 2 обрыв цепи"
        delay(1000); //пауза на 1 сек
    }
    else if(valve_test_value > 0.888) //проверяем если значение более чем 0.888, то
    {
        tm1637.displayByte(_U, _2, _S, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 2 короткое замыкание"
        delay(1000); //пауза на 1 сек
    }
    else //если иначе, то по логике вещей значение между 0.857 и 0.888, и выводим
    {
        tm1637.displayByte(_U, _2, _o, _n); //выводим на дисплей "клапан 2 включен"
        delay(500); //пауза на 0.5 сек
    }
digitalWrite(test_relay, LOW);
digitalWrite(mast1_down_relay, HIGH);
//конец проверки клапана 2

//клапан 3
tm1637.displayByte(_t, _E, _S, _t); //отображаем teSt на дисплее
delay(500); //пауза на 0.5 секунд
tm1637.displayByte(_dash, _U, _3, _dash); //отображаем U3 на дисплее, напряжение на клапане 3
delay(500); //пауза на 0.5 секунд

digitalWrite(test_relay, HIGH); //замыкаем тестовое реле
digitalWrite(mast2_up_relay, LOW); //замыкаем реле клапана 3
delay(100); //пауза 0.1 секунд

valve_test_value = analogRead(valve_test_pin); //считываем значение на тестовом пине
    if (valve_test_value < 0.857) //проверяем если значение менне чем 0.857, то...
    {
        tm1637.displayByte(_U, _3, _O, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 3 обрыв цепи"
        delay(1000); //пауза на 1 сек
    }
    else if(valve_test_value > 0.888) //проверяем если значение более чем 0.888, то
    {
        tm1637.displayByte(_U, _3, _S, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 3 короткое замыкание"
        delay(1000); //пауза на 1 сек
    }
    else //если иначе, то по логике вещей значение между 0.857 и 0.888, и выводим
    {
        tm1637.displayByte(_U, _3, _o, _n); //выводим на дисплей "клапан 3 включен"
        delay(500); //пауза на 0.5 сек
    }
digitalWrite(test_relay, LOW);
digitalWrite(mast2_up_relay, HIGH);
//конец проверки клапана 3

//клапан 4
tm1637.displayByte(_t, _E, _S, _t); //отображаем teSt на дисплее
delay(500); //пауза на 0.5 секунд
tm1637.displayByte(_dash, _U, _4, _dash); //отображаем U4 на дисплее, напряжение на клапане 4
delay(500); //пауза на 0.5 секунд

digitalWrite(test_relay, HIGH); //замыкаем тестовое реле
digitalWrite(mast2_down_relay, LOW); //замыкаем реле клапана 4
delay(100); //пауза 0.1 секунд

valve_test_value = analogRead(valve_test_pin); //считываем значение на тестовом пине
    if (valve_test_value < 0.857) //проверяем если значение менне чем 0.857, то...
    {
        tm1637.displayByte(_U, _4, _O, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 4 обрыв цепи"
        delay(1000); //пауза на 1 сек
    }
    else if(valve_test_value > 0.888) //проверяем если значение более чем 0.888, то
    {
        tm1637.displayByte(_U, _4, _S, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 4 короткое замыкание"
        delay(1000); //пауза на 1 сек
    }
    else //если иначе, то по логике вещей значение между 0.857 и 0.888, и выводим
    {
        tm1637.displayByte(_U, _4, _o, _n); //выводим на дисплей "клапан 4 включен"
        delay(500); //пауза на 0.5 сек
    }
digitalWrite(test_relay, LOW);
digitalWrite(mast2_down_relay, HIGH);
//конец проверки клапана 4

//клапан 5
tm1637.displayByte(_t, _E, _S, _t); //отображаем teSt на дисплее
delay(500); //пауза на 0.5 секунд
tm1637.displayByte(_dash, _U, _5, _dash); //отображаем U5 на дисплее, напряжение на клапане 5
delay(500); //пауза на 0.5 секунд

digitalWrite(test_relay, HIGH); //замыкаем тестовое реле
digitalWrite(fingers_close_relay, LOW); //замыкаем реле клапана 5
delay(100); //пауза 0.1 секунд

valve_test_value = analogRead(valve_test_pin); //считываем значение на тестовом пине
    if (valve_test_value < 0.857) //проверяем если значение менне чем 0.857, то...
    {
        tm1637.displayByte(_U, _5, _O, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 5 обрыв цепи"
        delay(1000); //пауза на 1 сек
    }
    else if(valve_test_value > 0.888) //проверяем если значение более чем 0.888, то
    {
        tm1637.displayByte(_U, _5, _S, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 5 короткое замыкание"
        delay(1000); //пауза на 1 сек
    }
    else //если иначе, то по логике вещей значение между 0.857 и 0.888, и выводим
    {
        tm1637.displayByte(_U, _5, _o, _n); //выводим на дисплей "клапан 5 включен"
        delay(500); //пауза на 0.5 сек
    }
digitalWrite(test_relay, LOW);
digitalWrite(fingers_close_relay, HIGH);
//конец проверки клапана 5

//клапан 6
tm1637.displayByte(_t, _E, _S, _t); //отображаем teSt на дисплее
delay(500); //пауза на 0.5 секунд
tm1637.displayByte(_dash, _U, _6, _dash); //отображаем U6 на дисплее, напряжение на клапане 6
delay(500); //пауза на 0.5 секунд

digitalWrite(test_relay, HIGH); //замыкаем тестовое реле
digitalWrite(fingers_open_relay, LOW); //замыкаем реле клапана 6
delay(100); //пауза 0.1 секунд

valve_test_value = analogRead(valve_test_pin); //считываем значение на тестовом пине
    if (valve_test_value < 0.857) //проверяем если значение менне чем 0.857, то...
    {
        tm1637.displayByte(_U, _6, _O, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 6 обрыв цепи"
        delay(1000); //пауза на 1 сек
    }
    else if(valve_test_value > 0.888) //проверяем если значение более чем 0.888, то
    {
        tm1637.displayByte(_U, _6, _S, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 6 короткое замыкание"
        delay(1000); //пауза на 1 сек
    }
    else //если иначе, то по логике вещей значение между 0.857 и 0.888, и выводим
    {
        tm1637.displayByte(_U, _6, _o, _n); //выводим на дисплей "клапан 6 включен"
        delay(500); //пауза на 0.5 сек
    }
digitalWrite(test_relay, LOW);
digitalWrite(fingers_open_relay, HIGH);
//конец проверки клапана 6

analogReference(DEFAULT);

tm1637.displayByte(_U, _1, _U, _6);
delay(500);

tm1637.displayByte(_t, _E, _S, _t);
delay(500);

tm1637.displayByte(_D, _O, _N, _E);
delay(1000);

tm1637.displayByte(_r, _E, _d, _Y);
delay(3000);

//конец проверки напряжения на клапанах

}


//ЗАМЕТКА - центральное положение джойстиков 512, добавить гистерезис +-10, скорректировать после подключения фактических джойстиков
//ЗАМЕТКА - нажатие джойстиков ВВЕРХ активирует реле "ВВЕРХ", а на оси "пальцы" выполняет "ЗАКРЫТИЕ", возможна корректировка логики работы после подключения фактических джойстиков
//Axis 1 center 504 (493) +-, max 737, min 256
//Axis 2 center 510 +-, max 765, min 256
//Axis 3 center 510 +-, max 764, min 256
//Axis 1 center - switch is 1, goes to 0 at 510-512 moving up, 410 moving down
//Axis 2 center - switch is 1, goes to 0 at 546 moving up, 452 moving down
//Axis 3 center - switch is 1, goes to 0 at 542 moving up, 461 moving down

//==================ОСНОВНОЙ ЦИКЛ, выполняется пока работает МК==================
void loop() {
//выключить ШИМ выход и разомкнуть все реле если ось в нейтрали
if (axis_1_neutral == true){digitalWrite(output_power, !LOW);digitalWrite(mast1_up_relay, !LOW);digitalWrite(mast1_down_relay, !LOW);}
if (axis_2_neutral == true){digitalWrite(output_power, !LOW);digitalWrite(mast2_up_relay, !LOW);digitalWrite(mast2_down_relay, !LOW);}
if (axis_fingers_neutral == true){digitalWrite(output_power, !LOW);;digitalWrite(fingers_open_relay, !LOW);digitalWrite(fingers_close_relay, !LOW);}


currentmillis = millis(); //записать текущее время с последней перезагрузки

//==================ПОЛУЧЕНИЕ СЫРЫХ ДАННЫХ С ДАТЧИКА ДАВЛЕНИЯ==================
current_mA = ina219.getCurrent_mA(); //получение значения тока на модуде INA219
current_mA = constrain (current_mA, 0.4, 30); //ПРОГРАММНОЕ ограничение значения тока от 0.5мА до 30мА для упрощения расчётов
if (current_mA < 0.4){open_circuit = true;} //при значении ниже заданного, ставим флажок "ИСТИНА" на "обрыв цепи"
if (current_mA > 20){short_circuit = true;} //при значении выше заданного, ставим флажок "ИСТИНА" на "короткое замыкание"

//==================КОНВЕРТИРОВАНИЕ ДАННЫХ С ФОРМАТА float В ФОРМАТ int==================
pressure_val = current_mA*100;

//==================КОНВЕРТИРОВАНИЕ СЫРЫХ ДАННЫХ В ФАКТИЧЕСКОЕ ДАВЛЕНИЕ ДЛЯ ВЫВОДА НА ДИСПЛЕЙ >>>!!!ОБЯЗАТЕЛЬНО ОТКАЛИБРОВАТЬ!!!<<<==================
pressure_actual = map(pressure_val, 400, 2000, 0, 250);

//==================СЧИТЫВАНИЕ ОСЕЙ==================





//======================корректировать движение с использованием реле 6шт и ШИМ 1 шт ==========================





//проверяем состояние концевиков и если они не замкнуты, то считываем значения джойстиков
if (axis_1_neutral == false){axis_1_val = analogRead(axis_1);}
    else {axis_1_val = 500;} //примерно нейтральное положение оси, значение потенциометра если джойстик не отклонён от центра
if (axis_2_neutral == false){axis_2_val = analogRead(axis_2);}
    else {axis_2_val = 500;} //примерно нейтральное положение оси, значение потенциометра если джойстик не отклонён от центра
if (axis_fingers_neutral == false){axis_fingers_val = analogRead(axis_fingers);}
    else {axis_fingers_val = 500;} //примерно нейтральное положение оси, значение потенциометра если джойстик не отклонён от центра
//==================СЧИТЫВАНИЕ КОНЦЕВИКОВ==================
neutral_switch_1_state = digitalRead(neutral_switch_1);
neutral_switch_2_state = digitalRead(neutral_switch_2);
neutral_switch_3_state = digitalRead(neutral_switch_3);

//==================УСТАНОВКА ФЛАЖКОВ БЛОКИРОВКИ==================

if (neutral_switch_1_state == 1){axis_1_neutral = true;}
else {axis_1_neutral = false;}
if (neutral_switch_2_state == 1){axis_2_neutral = true;}
else {axis_2_neutral = false;}
if (neutral_switch_3_state == 1){axis_fingers_neutral = true;}
else {axis_fingers_neutral = false;}

//==================БЛОКИРОВКА ОСЕЙ ПО ФЛАЖКАМ==================
if (axis_2_neutral == false || axis_fingers_neutral == false){lock_1 = true;} //блокировка оси если ЛЮБАЯ из двух остальных осей НЕ в нейтрали
if (axis_2_neutral == true && axis_fingers_neutral == true){lock_1 = false;} //разблокировка оси если ОБЕ остальные оси в нейтрали

if (axis_1_neutral == false || axis_fingers_neutral == false){lock_2 = true;} //блокировка оси если ЛЮБАЯ из двух остальных осей НЕ в нейтрали
if (axis_1_neutral == true && axis_fingers_neutral == true){lock_2 = false;} //разблокировка оси если ОБЕ остальные оси в нейтрали

if (axis_1_neutral == false || axis_2_neutral == false){lock_3 = true;} //блокировка оси если ЛЮБАЯ из двух остальных осей НЕ в нейтрали
if (axis_1_neutral == true && axis_2_neutral == true){lock_3 = false;} //разблокировка оси если ОБЕ остальные оси в нейтрали

if (axis_1_neutral == true){digitalWrite(output_power, !LOW);digitalWrite(mast1_up_relay, !LOW);digitalWrite(mast1_down_relay, !LOW);} //выключение вывода ШИМ и реле если ось в нейтрали
if (axis_2_neutral == true){digitalWrite(output_power, !LOW);digitalWrite(mast2_up_relay, !LOW);digitalWrite(mast2_down_relay, !LOW);} //выключение вывода ШИМ и реле если ось в нейтрали
if (axis_fingers_neutral == true){digitalWrite(output_power, !LOW);;digitalWrite(fingers_open_relay, !LOW);digitalWrite(fingers_close_relay, !LOW);} //выключение вывода ШИМ и реле если ось в нейтрали




//Axis 1 center - switch is 1, goes to 0 at 510-512 moving up, 410 moving down
//Axis 2 center - switch is 1, goes to 0 at 546 moving up, 452 moving down
//Axis 3 center - switch is 1, goes to 0 at 542 moving up, 461 moving down

//==================ОБРАБОТКА ЗНАЧЕНИЙ ОСИ 1==================

    if (axis_1_val >= 517){
        axis_1_out = map(axis_1_val, 517, 737, 0, 255);
        axis_1_up = true;
        axis_1_down = false;
        }
        
    if (axis_1_val <= 476){
        axis_1_out = map(axis_1_val, 256, 476, 255, 0);
        axis_1_up = false;
        axis_1_down = true;
        }
    if (axis_1_val > 476 && axis_1_val <= 517){axis_1_up = false, axis_1_down = false, axis_1_out = 0;
    }    

//==================ОБРАБОТКА ЗНАЧЕНИЙ ОСИ 2==================

    if (axis_2_val >= 520){
        axis_2_out = map(axis_2_val, 520, 765, 0, 255);
        axis_2_up = true;
        axis_2_down = false;
        }
        
    if (axis_2_val <= 480){
        axis_2_out = map(axis_2_val, 256, 480, 255, 0);
        axis_2_up = false;
        axis_2_down = true;
        }
    if (axis_2_val > 480 && axis_2_val <= 520){axis_2_up = false, axis_2_down = false, axis_2_out = 0;
    }

//==================ОБРАБОТКА ЗНАЧЕНИЙ ОСИ "пальцы"==================

    if (axis_fingers_val >= 520){
        axis_fingers_out = map(axis_fingers_val, 520, 765, 0, 255);
        axis_fingers_close = true;
        axis_fingers_open = false;
        }
        
    if (axis_fingers_val <= 480){
        axis_fingers_out = map(axis_fingers_val, 256, 480, 255, 0);
        axis_fingers_close = false;
        axis_fingers_open = true;
        }
    if (axis_fingers_val > 480 && axis_fingers_val <= 520){axis_fingers_close = false, axis_fingers_open = false, axis_fingers_out = 0;
    }

//ВКЛЮЧЕНИЕ СООТВЕТСТВУЮЩИХ РЕЛЕ И ШИМ ВЫХОДОВ
if (axis_1_neutral == true && lock_1 == false){digitalWrite(output_power, !LOW);digitalWrite(mast1_up_relay, !LOW);digitalWrite(mast1_down_relay, !LOW);}
if (axis_2_neutral == true && lock_2 == false){digitalWrite(output_power, !LOW);digitalWrite(mast2_up_relay, !LOW);digitalWrite(mast2_down_relay, !LOW);}
if (axis_fingers_neutral == true && lock_3 == false){digitalWrite(output_power, !LOW);digitalWrite(fingers_open_relay, !LOW);digitalWrite(fingers_close_relay, !LOW);}

if (axis_1_up == true && lock_1 == false){analogWrite(output_power, axis_1_out);digitalWrite(mast1_up_relay, !HIGH);digitalWrite(mast1_down_relay, !LOW);}
if (axis_2_up == true && lock_2 == false){analogWrite(output_power, axis_2_out);digitalWrite(mast2_up_relay, !HIGH);digitalWrite(mast2_down_relay, !LOW);}
if (axis_fingers_open == true && lock_3 == false){digitalWrite(output_power, axis_fingers_out);digitalWrite(fingers_open_relay, !HIGH);digitalWrite(fingers_close_relay, !LOW);}

if (axis_1_down == true && lock_1 == false){analogWrite(output_power, axis_1_out);digitalWrite(mast1_up_relay, !LOW);digitalWrite(mast1_down_relay, !HIGH);}
if (axis_2_down == true && lock_2 == false){analogWrite(output_power, axis_2_out);digitalWrite(mast2_up_relay, !LOW);digitalWrite(mast2_down_relay, !HIGH);}
if (axis_fingers_close == true && lock_3 == false){digitalWrite(output_power, axis_fingers_out);digitalWrite(fingers_open_relay, !LOW);digitalWrite(fingers_close_relay, !HIGH);}

//ВЫВОД ЗНАЧЕНИЯ ДАВЛЕНИЯ НА ДИСПЛЕЙ
    if (currentmillis - previousmillis >= interval) { //если прошло больше времени чем интервал...
        if (open_circuit == true || short_circuit == true) //если "обрыв цепи" ИЛИ "короткое замыкание"...
        {
            if (open_circuit == true) //если "обрыв цепи" ИСТИНА
            {
            tm1637.clearDisplay(); //...то очистить дисплей...
            tm1637.displayByte(_dash, _O, _C, _dash); //...вывести "_OC_" на дисплей...
            previousmillis = currentmillis; //...и обновить таймер
            }
            else if (short_circuit == true) //иначе если "короткое замыкание" ИСТИНА
            {
            tm1637.clearDisplay(); //...то очистить дисплей...
            tm1637.displayByte(_dash, _S, _C, _dash); //...вывести "_SC_" на дисплей...
            previousmillis = currentmillis; //...и обновить таймер    
            }    
        }        
        
        else
        {
        tm1637.clearDisplay(); //...то очистить дисплей...
        tm1637.displayInt(pressure_actual); //...вывести значение на дисплей...
        previousmillis = currentmillis; //...и обновить таймер
        }
    }


/*
//ВЫВОД ДАННЫХ НА ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЙ ПОРТ ДЛЯ ДЕБАГГИНГА, удалить после завершения написания и проверки и перепроверки работоспособности системы
//данные оси 1
Serial.print("A1V:"); Serial.print(axis_1_val); Serial.print(" A1O:"); Serial.print(axis_1_out);
Serial.print(" A1N:"); Serial.print(axis_1_neutral);
Serial.print(" A1U:"); Serial.print(axis_1_up);
Serial.print(" A1D:"); Serial.print(axis_1_down);
Serial.print(" A1Lock:"); Serial.print(lock_1);
//данные оси 2
Serial.print(" A2V:"); Serial.print(axis_2_val); Serial.print(" A2O:"); Serial.print(axis_2_out);
Serial.print(" A2N:"); Serial.print(axis_2_neutral);
Serial.print(" A2U:"); Serial.print(axis_2_up);
Serial.print(" A2D:"); Serial.print(axis_2_down);
Serial.print(" A2Lock:"); Serial.print(lock_2);
//данные оси "пальцы"
Serial.print(" FV:"); Serial.print(axis_fingers_val); Serial.print(" FO:"); Serial.print(axis_fingers_out);
Serial.print(" AFN: "); Serial.print(axis_fingers_neutral);
Serial.print(" AFU: "); Serial.print(axis_fingers_close);
Serial.print(" AFD: "); Serial.print(axis_fingers_open);
Serial.print(" AFLock: "); Serial.print(lock_3);
//ток на модуле INA219
Serial.print(" Current[mA]:"); Serial.print(current_mA);
//ток на модуле*100
Serial.print(" PressVal:"); Serial.print(pressure_val);
//фактическое давление
Serial.print(" PressAct:"); Serial.print(pressure_actual);
//пустая строчка, перенос каретки
Serial.println("  ");
*/
}```
2

Зачем ПВМ?

3

В такой ситуации я бы начал с вывода данных с ИНА просто в виде значений в Сериал

4

PWM управляет работой электромагнитного клапана, то есть скажем так задает Torque.
Изменяет работу клапана от 0 до 100%

5

чтобы регулировать усилие на клапане, очевидно

Судя по описанию, это пневмоподвеска. Очень популярное место для вкрячивания Ардуины в старые авто, ибо оригинал стоит безумных денег, а комфорта хочется

6

Дак кто из них мертвый?
И кто в здравом уме будет вычитывать этот код, если есть предположение, что компоненты неисправны?

2 лайка
7

это попробую, просто снять комментарий с строчек ниже, но есть проблема в том что при проектирований платы не учел направление USB выхода на ардуинке, и теперь чтоб вставить шнурок не представляется возможным, ну конечно если применить русскую смекалку то возможно получится. там мешается сама плата INA219 и шлейф на тм1637.
Да мой косяк :roll_eyes:

8

+1, я даже и не смотрел в листинг
Раз непонятно, кто косячит - датчик, ИНА или индикатор - начинать надо с диагностики. И только потом приходить на форум.

9

вы проектировали плату, не отладив код?

Так что это в реальности - подвеска? Или что-то другое?

10

почему есть уверенность что он все же жив, потому что на предыдущей разработке инашка работала, а то что я ее перставил с одной платы на другую думаю ни чего не изменилось. но сомнения все же есть, так как был уже инцидент с такой же платой

11

хотя в код все же интересно заглянуть:

это не Гайвер писал? :slight_smile:

12

с инашкой я разберусь, только вот надо сгонять в магаз и купить новую плату чтоб исключить. вопрос в том почему при работе с второй осью тм1637 гаснет

13

нет не гайвер :smiley:

14

ошибаетесь, это гидравлика

15

начните с диагностики!

Хотя делайте как хотите… что-то за последние два дня я устал от болванов, которые зачем-то приходят с вопросами, хотя не готовы слышать ответы.

16

Ну спасибо. за болвана.
можете не отвечать, идите отдыхайте

17 
  if (valve_test_value < 0.857) //проверяем если значение менне чем 0.857, то...
  {
    tm1637.displayByte(_U, _6, _O, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 6 обрыв цепи"
    delay(1000); //пауза на 1 сек
  }
  else if (valve_test_value > 0.888) //проверяем если значение более чем 0.888, то
  {
    tm1637.displayByte(_U, _6, _S, _C); //выводим на дисплей ошибку "клапан 6 короткое замыкание"
    delay(1000); //пауза на 1 сек
  }

Что-то мне подсказывает, что:
а) Интервал рабочего напряжения в 31 милливольт - как-то маловато…
б) Эта диагностика - и не диагностика вовсе. Пока диагностика всех клапанов пройдет - вся гидравлика вытечет :smiley:

С какого номера строки начинается код “работы второй оси”?

18

гидравлика не вытечет, система замкнутая.
почему привязались к опорному напряжению в 1.1В это для того чтоб получить более точные цифры изменения напряжения, то есть при нормальном сопротивлении клапана в 6ом напряжение на аналоговом входе будет примерно 0,875В, соответственно накидываем в +- по паре ом получаем крайние напряжения в 0.888в и 0.857в все что выходит за пределы этого напряжения это уже аварийная ситуация. которая отобразится на дисплее.

19

А что, эту тестовым скетчем проверить никак?

20

@BOOM
Ты зря не скопировал предыдущую строчку перед этими тестами

в таком виде это выглядит куда более забавно.

@Livek , какие нафик 0.857, если чтение с аналогового пина возвращает целые???

Да и вообще весь код - просто кровь из глаз. Точнее - классический гавнокод человека, не читавшего ни одного учебника по программированию. О процедурах и функциях ноль понятия. Куча анонимных переменных с номерами, массивы не используются.
Чтобы протестировать 6 клапанов - автор просто 6 раз скопировал кусок кода.

2 лайка