Не работает код для робота танка лафвин на ардуино уно

Песочница. Раздел для новичков
, , , ,
1

Помогите с написанием кода, я чайник в арудино, возможно у вас получится лучше посмотреть в чем же ошибка, жду профессионального взгляда.

вот сам код

[code]
#include <Servo.h>

#include <IRremote.h>
#include <IRremoteInt.h>

#include <IRremote.h>
#include <IRremoteInt.h>
#include <IRremoteTools.h>

volatile int left_IR_Sensor;
volatile int right_IR_Sensor;
//
volatile int left_light;
volatile int right_light;
//
#include <Servo.h>

Servo myservo;
//
volatile int DL;
volatile int DM;
volatile int DR;
volatile int distance;
volatile int flag;
long ir_rec;

float checkdistance() {
  digitalWrite(12, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(12, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(12, LOW);
  float distance = pulseIn(13, HIGH) / 58.00;
  delay(10);
  return distance;
}

void Detect_obstacle_distance() {
  myservo.write(160);
  for (int i = 1; i <= 3; i = i + (1)) {
    DL = checkdistance();
    delay(100);
  }
  myservo.write(20);
  for (int i = 1; i <= 3; i = i + (1)) {
    DR = checkdistance();
    delay(100);
  }
}

//
IRremote_h float checkdistanse
{
  float checkdistance () {
  })
  digitalWrite(12, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(12, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(12, LOW);
  float distance = pulseIn(13, HIGH) / 58.00;
  delay(10);
  return distance;
}
//
long ir_rec;

IRrecv irrecv(3);
decode_results results;
//
char bluetooth_val;
//
char bluetooth_data;

void Infrared_Obstacle_Avoidance() {
  flag = 0;
  while (flag == 0) {
    left_IR_Sensor = digitalRead(A1);
    right_IR_Sensor = digitalRead(A2);
    if (left_IR_Sensor == 0 && right_IR_Sensor == 0) {
      stopp();
      delay(500);
      backward(220, 220);
      delay(500);
      if (random(1, 10) > 5) {
        rotate_left(220, 220);;

      } else {
        rotate_right(220, 220);

      }
      delay(500);

    } else if (left_IR_Sensor == 0 && right_IR_Sensor == 1) {
      backward(220, 220);
      delay(500);
      rotate_right(220, 220);
      delay(500);
    } else if (left_IR_Sensor == 1 && right_IR_Sensor == 0) {
      backward(220, 220);
      delay(500);
      rotate_left(255, 255);
      delay(500);
    } else {
      forward(150, 150);

    }
    if (Serial.available())
    {
      bluetooth_data = Serial.read();
      if (bluetooth_data == 'S') {
        flag = 1;

      }
    }
  }
  float checkdistance() {
    digitalWrite(12, LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(12, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(12, LOW);
    float distance = pulseIn(13, HIGH) / 58.00;
    delay(10);
    return distance;
  }

  void Ultrasonic_Obstacle_Avoidance() {
    flag = 0;
    while (flag == 0) {
      DM = checkdistance();
      if (DM < 20) {
        stopp();
        delay(1000);
        myservo.write(160);
        for (int i = 1; i <= 3; i = i + (1)) {
          DL = checkdistance();
          delay(100);
        }
        myservo.write(20);
        for (int i = 1; i <= 3; i = i + (1)) {
          DR = checkdistance();
          delay(100);
        }
        if (DL < 50 || DR < 50) {
          if (DL > DR) {
            myservo.write(90);
            rotate_left(255, 255);
            delay(500);
            forward(200, 200);

          } else {
            myservo.write(90);
            rotate_right(255, 255);
            delay(500);
            forward(200, 200);

          }

        } else {
          if (random(1, 10) > 5) {
            myservo.write(90);
            rotate_left(255, 255);
            delay(500);
            forward(200, 200);

          } else {
            myservo.write(90);
            rotate_right(255, 255);
            delay(500);
            forward(200, 200);

          }

        }

      } else {
        forward(200, 200);

      }
      if (Serial.available())
      {
        bluetooth_data = Serial.read();
        if (bluetooth_data == 'S') {
          flag = 1;

        }
      }
    }
  }

  IRrecv irrecv(3);
  decode_results results;

  void Infrared_Remote_Control() {
    flag = 0;
    while (flag == 0) {
      if (irrecv.decode(&results)) {
        ir_rec = results.value;
        irrecv.resume();
      }


      if (ir_rec == 0xFF629D) {
        forward(240, 240);

      }
      if (ir_rec == 0xFFA857) {
        backward(240, 240);

      }
      if (ir_rec == 0xFF22DD) {
        turn_left(100, 255);

      }
      if (ir_rec == 0xFFC23D) {
        turn_right(255, 100);


      }
      if (ir_rec == 0xFF30CF) {
        rotate_left(240, 240);

      }
      if (ir_rec == 0xFF7A85) {
        rotate_right(240, 240);

      }
      if (ir_rec == 0xFF02FD) {
        stopp();
      }
      if (Serial.available())
      {
        bluetooth_data = Serial.read();
        if (bluetooth_data == 'S') {
          flag = 1;

        }
      }
    }
  }
  void setup() {
    Serial.begin(9600);
    left_IR_Sensor = 0;
    right_IR_Sensor = 0;
    pinMode(A1, INPUT);
    pinMode(A2, INPUT);
    //
    pinMode(2, OUTPUT);
    pinMode(5, OUTPUT);
    pinMode(4, OUTPUT);
    pinMode(6, OUTPUT);
    //
    left_light = 0;
    right_light = 0;
    pinMode(3, INPUT);
    pinMode(10, INPUT);
    //
    myservo.attach(10);
    DL = 0;
    DM = 0;
    DR = 0;
    myservo.write(90);
    //
    pinMode(12, OUTPUT);
    pinMode(13, INPUT);
    //
    distance = 0;
    //
    irrecv.enableIRIn();
    //
    flag = 0;

  }

  void loop() {
    // put your main code here, to run repeatedly:
    forward();
    delay(1000);
    backward();
    delay(1000);
    rotate_left();
    delay(1000);
    rotate_right();
    delay(1000);
    stopp();
    delay(1000);
    //
    left_IR_Sensor = digitalRead(A1);
    right_IR_Sensor = digitalRead(A2);
    Serial.print("left_light_value = ");
    Serial.println(left_IR_Sensor);
    Serial.print("right_light_value = ");
    Serial.println(right_IR_Sensor);
    Serial.println("");
    delay(500);
    //
    left_light = digitalRead(A1);
    right_light = digitalRead(A2);
    //  Serial.print("left_light_value = ");
    //  Serial.println(left_light);
    //  Serial.print("right_light_value = ");
    //  Serial.println(right_light);
    if (left_light == 0 && right_light == 0) {
      stopp();
      delay(500);
      backward();
      delay(500);
      if (random(1, 10) > 5)
      {
        rotate_left();
      }
      else
      {
        rotate_right();
      }
      delay(500);
    } else if (left_light == 0 && right_light == 1) {
      backward();
      delay(500);
      rotate_right();
      delay(500);
    } else if (left_light == 1 && right_light == 0) {
      backward();
      delay(500);
      rotate_left();
      delay(500);
    } else {
      forward();
    }
    //
    for (int POS = 0; POS <= 180; POS = POS + (1)) {
      myservo.write(POS);
      delay(15);
    }
    for (int POS = 180; POS >= 0; POS = POS - 1) {
      myservo.write(POS);
      delay(15);
    }
    //
    Serial.print(checkdistance());
    Serial.println("cm");
    delay(100);
    //
    DM = checkdistance();
    if (DM < 20) {
      stopp();
      delay(1000);
      Detect_obstacle_distance();
      if (DL < 50 || DR < 50) {
        if (DL > DR) {
          myservo.write(90);
          rotate_left();
          delay(500);
          forward();


        } else {
          myservo.write(90);
          rotate_right();
          delay(500);
          forward();

        }

      } else {
        if (random(1, 10) > 5) {
          myservo.write(90);
          rotate_left();
          delay(500);
          forward();

        } else {
          myservo.write(90);
          rotate_right();
          delay(500);
          forward();

        }

      }

    } else {
      forward();

    }
    //
    distance = checkdistance();
    if (distance >= 20 && distance <= 60)
    {
      forward();
    } else if (distance > 10 && distance < 20) {
      stopp();
    } else if (distance <= 10) {
      backward();
    } else {
      stopp();
    }
    //
    if (irrecv.decode(&results)) {
      ir_rec = results.value;
      irrecv.resume();
    } else {
    }
    if (ir_rec == 0xFF629D) {
      forward();

    }
    if (ir_rec == 0xFFA857) {
      backward();

    }
    if (ir_rec == 0xFF22DD) {
      turn_left();

    }
    if (ir_rec == 0xFFC23D) {
      turn_right();

    }
    if (ir_rec == 0xFF30CF) {
      rotate_left();

    }
    if (ir_rec == 0xFF7A85) {
      rotate_right();

    }
    if (ir_rec == 0xFF02FD) {
      stopp();

    }
    //
    if (Serial.available())
    {
      bluetooth_val = Serial.read();
      Serial.println(bluetooth_val);
    }
    //
    if (Serial.available())
    {
      bluetooth_data = Serial.read();
      Serial.println(bluetooth_data);
    }
    switch (bluetooth_data) {
      case 'F':
        forward(250, 250);
        break;
      case 'G':
        backward(240, 240);
        break;
      case 'H':
        turn_left(100, 255);
        break;
      case 'I':
        turn_right(255, 100);
        break;
      case 'J':
        rotate_left(240, 240);
        break;
      case 'K':
        rotate_right(240, 240);
        break;
      case 'S':
        stopp();
        break;
      case 'E':
        Infrared_Obstacle_Avoidance();
        break;
      case 'C':
        Ultrasonic_Obstacle_Avoidance();
        break;
      case 'D':
        Infrared_Remote_Control();
        break;
    }

  }
  //
}

void forward()
{ digitalWrite(2, LOW);
  analogWrite(5, 255);
  digitalWrite(4, HIGH);
  analogWrite(6, 255);
}

void backward()
{ digitalWrite(2, HIGH);
  analogWrite(5, 255);
  digitalWrite(4, LOW);
  analogWrite(6, 255);
}

void rotate_left()
{ digitalWrite(2, HIGH);
  analogWrite(5, 255);
  digitalWrite(4, HIGH);
  analogWrite(6, 255);
}


void rotate_right()
{ digitalWrite(2, LOW);
  analogWrite(5, 255);
  digitalWrite(4, LOW);
  analogWrite(6, 255);
}
void turn_left(int a, int b)
{ digitalWrite(2, LOW);
  analogWrite(5, a);
  digitalWrite(4, HIGH);
  analogWrite(6, b);
}

void turn_right(int a, int b)
{ digitalWrite(2, LOW);
  analogWrite(5, a);
  digitalWrite(4, HIGH);
  analogWrite(6, b);
}


void stopp()
{ digitalWrite(2, HIGH);
  analogWrite(5, 0);
  digitalWrite(4, LOW);
  analogWrite(6, 0);
}

[/code]
2

Посмотрел, все нормально. С вас 500р.

3

код - полный треш.
Похоже, парень, ты просто скопировал несколько похожих скетчей в один.
Процедур checkdistanсe() - ТРИ!

4

Функций.

1 лайк
5

Лови паскальщика!

2 лайка
6

Хороших вещей много не бывает! Я вот тут нонеча зятю водку купить заказывал. Спрашиваю,

– Нам одной-то хватит?
– Да, хватит.
– Ну, штуки три возьми.

1 лайк
7

Небось, еще потом 2 раза в лавку ездили…

8

Не знаю, эт мы на субботу запасаемся.

@Vanyafox123 , а это точно не чатГПТ? Хотя… нет, наверное, он бы строки №№55-56 не написал бы.

9

Лично я бы перестраховался. Погода так себе на выходные обещается…

10

А опосля что делать с им?

11

Да хоспади, на кол его, да и всего делов!

12

А… Я подумал, что мож транслятор заставить писать или чего сегодня в моде.

13

В 1986 был в командировке в Институте кибернетики в Киеве. Узнал, что

коллеги о нас думают

«Для москаля немає краще паскалЯ
А ми усі програмуємо на Сі»

И да, кстати, о слове “паскальщик”. В оное время в МГУ изящно выражались “паскалисты” и противопоставляли их “СИонистам” :slight_smile:

1 лайк
14

Если только побайтово. Но гуманнее на кол сразу

1 лайк
15

Пасквиль - исходник на Паскале. Помню

1 лайк
16

На HTML!

17

Ваня наверное уже фалломорфировал от такой помощи :slight_smile:

1 лайк
18

Жестокие вы, как кроманьонцы, что неандертальцев извели и птеродактилей пожрали.

19

может оно и к лучшему… для него
Подобные ляпы в коде и школьник бы заметил… если заинтересован

ЗЫ судя по его профилю, он еще не видел этих ответов.

20

Для мира. Танки детям не игрушка

1 лайк