попробовал сменить управление энкодером - не помогло… думаю поменять библиотеку сервопривода…
Эпопея закончилась. решение проблемы оказалось на поверхности… не знаю по какой причине энкодер раньше “тупил” при обработке без прерываний просто в лупе, но сейчас работает как часы. всем спасибо за уделенное время и советы (хотя лично я половину даже не понял))))