Плата гироскутера, перепрошитая на uart, постоянно пищит

Аппаратные вопросы
1

Перепрошил плату гироскутера используя эту прошивку: GitHub - EFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC: With Field Oriented Control (FOC)

В platformio.ini расскоментировал: default_envs = VARIANT_USART
В config.h: поменял скорость uart на 9600,
изменил эти строчки: #define CTRL_TYP_SEL FOC_CTRL #define CTRL_MOD_REQ TRQ_MODE
Отключил DIAG_ENA

На плате с обратной стороны припаял на LeftSideboard на синий и зеленый провода резистор на 10кОм и конденсатор маркировкой 104.

Скомпилировал, зашил на плату. Писк платы при подключении поменялся.
Теперь припаиваю с LeftSIdeboard синий провод к D6(RX), зеленый к D5(TX), землю с платы припаиваю к земле ESP8266

Код(чуть-чуть изменённый) из примеров к прошивке 
// *******************************************************************
//  Arduino Nano 5V example code
//  for   https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC
//
//  Copyright (C) 2019-2020 Emanuel FERU <aerdronix@gmail.com>
//
// *******************************************************************
// INFO:
// • This sketch uses the the Serial Software interface to communicate and send commands to the hoverboard
// • The built-in (HW) Serial interface is used for debugging and visualization. In case the debugging is not needed,
//   it is recommended to use the built-in Serial interface for full speed perfomace.
// • The data packaging includes a Start Frame, checksum, and re-syncronization capability for reliable communication
// 
// The code starts with zero speed and moves towards +
//
// CONFIGURATION on the hoverboard side in config.h:
// • Option 1: Serial on Right Sensor cable (short wired cable) - recommended, since the USART3 pins are 5V tolerant.
//   #define CONTROL_SERIAL_USART3
//   #define FEEDBACK_SERIAL_USART3
//   // #define DEBUG_SERIAL_USART3
// • Option 2: Serial on Left Sensor cable (long wired cable) - use only with 3.3V devices! The USART2 pins are not 5V tolerant!
//   #define CONTROL_SERIAL_USART2
//   #define FEEDBACK_SERIAL_USART2
//   // #define DEBUG_SERIAL_USART2
// *******************************************************************

// ########################## DEFINES ##########################
#define HOVER_SERIAL_BAUD   9600      // [-] Baud rate for HoverSerial (used to communicate with the hoverboard)
#define SERIAL_BAUD         9600      // [-] Baud rate for built-in Serial (used for the Serial Monitor)
#define START_FRAME         0xABCD     	// [-] Start frme definition for reliable serial communication
#define TIME_SEND           100         // [ms] Sending time interval
#define SPEED_MAX_TEST      300         // [-] Maximum speed for testing
#define SPEED_STEP          20          // [-] Speed step
// #define DEBUG_RX                        // [-] Debug received data. Prints all bytes to serial (comment-out to disable)

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial HoverSerial(D6,D5);        // RX, TX

// Global variables
uint8_t idx = 0;                        // Index for new data pointer
uint16_t bufStartFrame;                 // Buffer Start Frame
byte *p;                                // Pointer declaration for the new received data
byte incomingByte;
byte incomingBytePrev;

typedef struct{
   uint16_t start;
   int16_t  steer;
   int16_t  speed;
   uint16_t checksum;
} SerialCommand;
SerialCommand Command;

typedef struct{
   uint16_t start;
   int16_t  cmd1;
   int16_t  cmd2;
   int16_t  speedR_meas;
   int16_t  speedL_meas;
   int16_t  batVoltage;
   int16_t  boardTemp;
   uint16_t cmdLed;
   uint16_t checksum;
} SerialFeedback;
SerialFeedback Feedback;
SerialFeedback NewFeedback;

unsigned long  times = 0;

// ########################## SETUP ##########################
void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Hoverboard Serial v1.0");

  HoverSerial.begin(HOVER_SERIAL_BAUD);

}



// ########################## SEND ##########################
void Send(int16_t uSteer, int16_t uSpeed)
{
  // Create command
  Command.start    = (uint16_t)START_FRAME;
  Command.steer    = (int16_t)uSteer;
  Command.speed    = (int16_t)uSpeed;
  Command.checksum = (uint16_t)(Command.start ^ Command.steer ^ Command.speed);

  // Write to Serial
  HoverSerial.write((uint8_t *) &Command, sizeof(Command)); 
}


// ########################## LOOP ##########################

unsigned long iTimeSend = 0;
int iTest = 0;
int iStep = SPEED_STEP;

void loop(void)
{ 
  Serial.println(analogRead(A0));
  Send(0, analogRead(A0));
  //digitalWrite(LED_BUILTIN, (timeNow%2000)<1000);
}



// ########################## END ##########################

Подключаю к плате гироскутера колеса. Включаю плату. Плата начинает издавать по 3 бипа. Включаю ESP8266, но бипы не пропадают, хотя должны прекратиться.
Что не так я делаю?
Пробовал на 2 платах гироскутера, так же просто бипают и все. Пробовал TX,RX местами менять, попробовал отпаять резисторы с конденсаторами с синего и зеленого проводов, пробовал вместо LeftSideBoard RightSideboard, ничего не помогло.

Если кто-то разбирается, помогите пожалуйста

2

Так что, гироскутеры после ваших манипуляций с прошивкой в итоге превратились в кирпич? Или всё же можно восстановить до заводских?

3

Исправил проблему. Может кому-то понадобиться. Надо было поставить задержку для отправки данных на плату гироскутера(в скетче примера задержка была, а я случайно удалил ее).

void loop(void)
{ 
  Serial.println(analogRead(A0));

  if(millis() - iTimeSend > 100)
  {
    Send(0, analogRead(A0));
    iTimeSend = millis();
  }
  //digitalWrite(LED_BUILTIN, (timeNow%2000)<1000);
}
4

В кирпич не превратились. Вы не знаете, можно ли как-то управлять оборотами? В Send(0, analogRead(A0)); отправляются разные числа, но обороты одни и те же

5

Решил проблему. В прошивке надо было поставить SPD_MODE, а не TRQ_MODE