Добрый день.
Задача: собрали робот используя два шагового мотора, контроллер мотора HW-130 и arduino Uno.
Не можем разобраться с программой для управления робота. Для таких движений как движение вперед определенное количество оборот с максимальной скоростью и ускорением, вправо, влево и назад.
В интернете искали, нашли что используют библиотеку AccelStepper и AFMotor. Но не понятно как изменить программу для управления. Помогите, пожалуйста.
В интернете нашли вот такой пример, но не разобрались.
#include <AccelStepper.h>
#include <AFMotor.h>
AF_Stepper motor1(200, 1);
AF_Stepper motor2(200, 2);
void forwardstep1() {
motor1.onestep(FORWARD, SINGLE);
}
void backwardstep1() {
motor1.onestep(BACKWARD, SINGLE);
}
void forwardstep2() {
motor2.onestep(FORWARD, SINGLE);
}
void backwardstep2() {
motor2.onestep(BACKWARD, SINGLE);
}
AccelStepper stepper1(forwardstep1, backwardstep1);
AccelStepper stepper2(forwardstep2, backwardstep2);
void setup()
{
stepper1.setMaxSpeed(200.0);
stepper1.setAcceleration(100.0);
stepper1.moveTo(24);
stepper2.setMaxSpeed(300.0);
stepper2.setAcceleration(100.0);
stepper2.moveTo(1000000);
}
void loop()
{
if (stepper1.distanceToGo() == 0)
stepper1.moveTo(-stepper1.currentPosition());
stepper1.run();
stepper2.run();
}