Точное позиционирование

Добрый день. Подскажите пожалуйста, есть ли в арсенале Ардуино робот, который мог бы перемещаться по заданным точкам? Большая шахматная доска, ставлю на нее робота и передаю ему дистанционно команду “A8” - и робот передвигается любым маршрутом на точку шахматной доски A8. Как передаю - не спрашивайте, т.к. это первые шаги. Далее передаю “G5” и робот движется в (желательно кратчайшим маршрутом) на точку G5 шахматной доски и т.д. Вероятно уже есть готовые решения …на озон видел робота-паука, гусеничный вариант и колесный, какой из них более точно будет позиционироваться на заданных точках, чтобы через несколько проходов не произошло сбоя из-за прокрученного колеса, проскальзывания лапы паука или гусеницы, и точки в мозгах робота не сместились из-за этого. Кто сталкивался - расскажите, пожалуйста, мне очень интересен ваш опыт, т.к. своего еще не имею.
Запросил в сети как собрать и мне накидали компонентов… А здесь вопросов еще больше: начиная от способности поворачивать и заканчивая. Вот такой набор, в общем:

Контроллер Arduino Uno / Nano / Mega 1 Лучше Uno или Mega (больше пинов)
Шаговые двигатели NEMA 17 (17HS4401) 2 Один для оси X, другой для Y
Драйверы шаговых двигателей A4988 / DRV8825 / TMC2209 2 A4988 — дешевле, TMC2209 — тише и точнее
Линейные направляющие или рельсы 8-12 мм линейные валы + каретки 2 комплекта Для плавного перемещения
Ремни GT2 и шкивы GT2-6mm + 20 зуб. шкивы 2 комплекта Для передачи движения (альтернатива — винтовая передача)
Блок питания 12V 2-3A (для 2 двигателей) 1 Лучше с запасом по току
Макетная плата / Breadboard 1 Для удобного подключения
Провода (Dupont, м/м) 10-20 Для соединений
Кнопки / Потенциометр Тактовые кнопки 1-2 Для ручного управления (опционально)
Корпус / Рама Фанера / Алюминий / 3D-печать Для крепления механических частей

Судя по Вашему вопросу и комплектующим Вам нужен аналог 3D принтера или типа того … . по крайне мере точное позиционирование по координате там точно есть и примеров полно… в поиске наберите
3d принтер arduino и изучайте…
или
чпу на arduino
это двухмерное типа плоттера и тоже изучайте

Механизм позиционирования от 3д принтера под доской двигает магнит, который таскает телегу.

Или тоже - кинетический стол -рисует и стирает.


,а так да, позиционирование тележки вопрос нелёгкий :slight_smile:

Под доской матрица ИК приемников или светодиодов. На роботе наоборот излучатели или приемники. В паре доска с роботом точно определяют его координаты.
Можно использовать схему позиционирования как в электронных штангенциркулях.
Все усложняется, если робот должен быть самостоятельным, без помощи инфраструктуры.
Датчик компьютерной мыши хорошо помогает тянуть микроперемещения внутри квадратов.

Так всё просто:

  1. Метод определения координат
  2. Метод перемещения по ним(привязка к механике)
    Проблема с первым, я так понимаю?
    Датчики можно по краю на уровне робота?

на обратной кинематике погибнуть можете

я бы воздержался из-за способа поворота

видится мне наиболее предпочтительным. В варианте два ведущих колеса по бокам, по одному свободно поворачивающемуся колесу (как на тележке в супермаркете) впереди и сзади

Я правильно понимаю, что доска - это именно разметка поля? А робот должен быть размером меньше, чем 1 клетка, или может быть и больше?

Никакой. Как бы точно ни сделали расчеты, все равно будет накапливаться ошибка. Нужен метод точного определения с помощью датчиков (!) хотя бы положения относительно текущей клетки и момента перехода между клетками. Управление движением должно не напрямую от ваших команд происходить, а от сравнения вашей команды с текущим положением по запомненным данным и показаниям датчика, и автоматическим доруливанием в нужную сторону.
Еще нужно подумать, как робот определит индексы клетки, когда его только поместят на поле

Напомнило одно из заданий олимпиады по робототехнике ЦПМ (Центр педагогического мастерства)

Да, это условное позиционирование в пространстве.

Все норм. Мне понравился вариант с 3Д принтером. Это то что необходимо. Первоначально думал в 2Д плоскости, но вариант с оторванными от земли “конечностями и колесами” , это отличный вариант.
Всем спасибо большое.

1 лайк

Поставьте отметку “решено” самому понравившемуся сообщению