В питании, оказалось, тоже проблема была. Время от времени перезагружался контроллер при быстрых перемещениях, хотя всё было холодным.
Я разделил цепи, плата esp32-s3-nano теперь своим стабом питается напрямую от АКБ (раньше каскад был XL4015 + стаб на плате, наверное это плохо). Добавил диод на vcc, чтобы при подключении по usb не пытаться запитать всю платформу, а также сделал делитель напряжения на adc чтобы показывать текущую напругу аккумов. Сервы запитал каждую сторону отдельным XL4015. Больше пока что не перезагружался и работает плавнее. Возможно, дело в емкости и скачках напруги. Также заказал новые 18650, будем посмотреть.