При таком раскладе скорость перестанет регулироваться. А строчки с 43 по 51 можно вообще из кода выкинуть.
@AAA
А попробуйте вернуть обратно свой оригинальный код ( отменив правки от @lilik и первым делом, подать команду ‘9’, а уже потом всякие вперёд - назад.
Что тогда, может поедет?