Я завтра возвращаюсь домой и смогу приступить к колибровке и смогу точно сказать линейную зависимость.
А по поводу ШИМ сигнала я его буду усиливаливать с помощью полевого транзистора мне дали схему и я ее уже спаял на 4 канала. А вход как раз реагиреюует на ШИМ.
остатки от машинки, на которой опробовал ДУ на модулях LORA. Управлялась джойстиком с кнопкой. Только PiPico была без ВиФи.
#include <Wire.h>
#define motorAspeedPIN 6 // motorA MOSFET
#define AreversPIN 13 //revers relay A
#define motorBspeedPIN 7 // motorB MOSFET
#define BreversPIN 12 //revers relay B
#define motorCspeedPIN 8 // motorC MOSFET
#define CreversPIN 11 //revers relay C
#define motorDspeedPIN 9 // motorD MOSFET
#define DreversPIN 10 //revers relay D
byte Xval=126; // нач.значение с оси Х джстк от ДУмодуля
byte Yval=127 ; //начальное значение с оси У джстк от ДУмодуля
bool Zval; // нач.значение кнопки дж -переключение скорости от ДУмодуля
byte diffSpeed = 0; // не понадобилось
byte speedValP = 0;
byte speedValPpoworot = 0;
byte speedValL = 0;
byte speedValLpoworot = 0;
byte ValP = 0;// угол поворота джойстика вправо от оси Х
byte ValL = 0;// угол поворота джойстика влево от оси Х
byte maxSpeed;//
bool reversARelay = 0;
bool reversBRelay = 0;
bool reversCRelay = 0;
bool reversDRelay = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(AreversPIN, OUTPUT);
pinMode(BreversPIN, OUTPUT);
pinMode(CreversPIN, OUTPUT);
pinMode(DreversPIN, OUTPUT);
pinMode(motorAspeedPIN, OUTPUT);
pinMode(motorBspeedPIN, OUTPUT);
pinMode(motorCspeedPIN, OUTPUT);
pinMode(motorDspeedPIN, OUTPUT);
digitalWrite(motorAspeedPIN, LOW);
digitalWrite(motorBspeedPIN, LOW);
digitalWrite(motorCspeedPIN, LOW);
digitalWrite(motorDspeedPIN, LOW);
analogWriteResolution(8);
analogWriteFreq(5000);
Wire.setSDA(0);
Wire.setSCL(1);
Wire.begin(4); // join i2c bus with address #4
Wire.onReceive(receiveEvent); // register event
// Serial.begin(9600); // start serial for output
}
void loop() {
if (Zval == 0) {
maxSpeed=90;
// speedValP = 0;
// speedValL = 0;
} else {
maxSpeed=255;
}
if (Xval > 125) {
if (Yval > 125 && Yval < 128) {
speedValP = map(Xval, 125, 255, 0, maxSpeed);
speedValL = map(Xval, 125, 255, 0, maxSpeed);
ValL = 0;
ValP = 0;
} else if (Yval > 128) {
ValL = map(Yval, 125, 255, 0, 90);//значение с джст переводим в градусы отклонения
speedValLpoworot = map(Xval, 125, 255, 0, maxSpeed);
speedValL = speedValLpoworot * cos(ValL);
speedValP = map(Xval, 125, 255, 0, maxSpeed);
ValP = 0;
} else if (Yval < 125) {
ValP = map(Yval, 125, 0, 0, 90);
speedValPpoworot = map(Xval, 125, 255, 0, maxSpeed);
speedValP = speedValPpoworot * cos(ValP);
speedValL = map(Xval, 125, 255, 0, maxSpeed);
ValL = 0;
}
reversARelay = 0;
reversBRelay = 0;
reversCRelay = 0;
reversDRelay = 0;
} else if (Xval < 125) {
if (Yval > 125 && Yval < 128) {
speedValP = map(Xval, 125, 0, 0, maxSpeed);
speedValL = map(Xval, 125, 0, 0,maxSpeed);
ValL = 0;
ValP = 0;
} else if (Yval > 128) {
ValL = map(Yval, 125, 255, 0, 90);
speedValLpoworot = map(Xval, 125, 0, 0, maxSpeed);
speedValL = speedValLpoworot * cos(ValL);
speedValP = map(Xval, 125, 0, 0, maxSpeed);
ValP = 0;
} else if (Yval < 125) {
ValP = map(Yval, 125, 0, 0, 90);
speedValPpoworot = map(Xval, 125, 0, 0, maxSpeed);
speedValP = speedValPpoworot * cos(ValP);
speedValL = map(Xval, 125, 0, 0, maxSpeed);
ValL = 0;
}
reversARelay = 1;
reversBRelay = 1;
reversCRelay = 1;
reversDRelay = 1;
}
else {
if (Yval > 125 && Yval < 129) {
speedValP = 0;
speedValL = 0;
reversARelay = 0;
reversBRelay = 0;
reversCRelay = 0;
reversDRelay = 0;
} else if (Yval > 125) {
speedValP = map(Yval, 125, 255, 0, maxSpeed);
speedValL = map(Yval, 125, 255, 0, maxSpeed);
reversARelay = 0;
reversBRelay = 1;
reversCRelay = 1;
reversDRelay = 0;
} else if (Yval < 125) {
speedValP = map(Yval, 127, 0, 0, maxSpeed);
speedValL = map(Yval, 127, 0, 0, maxSpeed);
reversARelay = 1;
reversBRelay = 0;
reversCRelay = 0;
reversDRelay = 1;
}
// }
//speedValP = Xval;
//speedValL = Xval;
}
Amotor(speedValP, reversARelay);
Bmotor(speedValL, reversBRelay);
Cmotor(speedValP, reversCRelay);
Dmotor(speedValL, reversDRelay);
Serial.print("Xval=");
Serial.print(Xval);
Serial.print(",Yval=");
Serial.println(Yval);
}
void Amotor(byte speed, bool revers) {
analogWrite(motorAspeedPIN, speed);
digitalWrite(AreversPIN, revers);
}
void Bmotor(byte speed, bool revers) {
analogWrite(motorBspeedPIN, speed);
digitalWrite(BreversPIN, revers);
}
void Cmotor(byte speed, bool revers) {
analogWrite(motorCspeedPIN, speed);
digitalWrite(CreversPIN, revers);
}
void Dmotor(byte speed, bool revers) {
analogWrite(motorDspeedPIN, speed);
digitalWrite(DreversPIN, revers);
}
void receiveEvent(int howMany) {
while (1 < Wire.available()) // loop through all but the last
{
byte c = Wire.read();
Yval = c;
byte a = Wire.read();
Xval = a;
bool x = Wire.read(); // receive byte as an integer
Zval = x;
}
}
Бегала очень быстро . Поэтому использовалась кнопка для выбора скорости. Все делалось через MAP функцию и через ИФы с ELSE. Для тестирования ДУ и такой говнокод прокатил.Моторчики управлялись мосфетами и реле (для реверсирования моторчика).
Для четырех соленоидов еще проще. Вперед - 2 соленоида , назад -2 других. И ШИМ.
Это неверная последовательность.
Сначала - мультиметр.
Потом - алгоритм.
И только в самом конце - код.
Да конечно, я наверное так и хотел сказать примерно. Сначала околибровать измерить что-то примерно построить. Ну а потом ставить на трактор. Возможно опять снимать. И ещё настраивать. Если не получится ноутбук настроить.
Спасибо.
Я думаю на основе ваших и предыдущих советав, что нибудь сделаю. Но все равно придется спрашивать.
Ведь это мой первый блин. 
Даже не знаю как сообщения исправлять. Отправишь потом ёлки палки.
Советов
ну вы опять прямо на вопрос ответить не хотите, догадываться приходится (( ШИМ знаете, разный бывает. Частота, период, минимальная и максимальная длина импульса там всякие… А у вас, получается, клапан на 5 вольт начинает открываться, а на 24 вольтах открыт полностью, да? И это на транзисторе. То есть если я догадался правильно, то вы просто analogWrite можете делать на затвор транзистора и оно будет работать как надо.
Штош. Насчет таблиц, вот смотрите. Если нормализуете показания датчиков холла, например, в диапазон 0…255 (analogWrite как раз такие и принимает) и введете вычисление значений каждой полуоси, то есть у вас будет четыре полуоси джойстика:
вперед = 0…255
назад = 0…255
влево = 0…255
вправо = 0…255
ВАЖНО У вас одновременно будут ненулевые максимум два значения (одно из вперед/назад и одно из влево/вправо). Ваш алгоритм без таблиц нахреналиард значений будет следующим:
если (вперед > 0) {
левыйПереднийКлапан = вперед > влево ? вперед - влево : 0
правыйПереднийКлапан = вперед > вправо ? вперед - вправо : 0
левыйЗаднийКлапан = 0
правыйЗаднийКлапан = 0
} иначе если (назад > 0) {
левыйПереднийКлапан = 0
правыйПереднийКлапан = 0
левыйЗаднийКлапан = назад > влево ? назад - влево : 0
правыйЗаднийКлапан = назад > вправо ? назад - вправо : 0
} иначе {
// если оси вперед и назад обе равны нулю то тогда ща будет прикольно:
левыйПереднийКлапан = вправо
правыйПереднийКлапан = влево
левыйЗаднийКлапан = влево
правыйЗаднийКлапан = вправо
// помните, да, что у вас только одно из влево и вправо может быть НЕ равно нулю?
// вот вам и танковый разворот без доп. оси джойстика
}
у вас при любом раскладе будет определено состояние каждого клапана, и одновременно открыты будут не более одного на каждой стороне. Это если вы хотите замедлять одну сторону для поворота. Я по-прежнему считаю что это неправильно и что машине нужна обратная связь от моторов…
Если что записи вида “вперед > влево ? вперед - влево : 0” называются инлайн-условиями, читается как “условие ? если да : если нет” это для сокращения записи
кстати насчет полного привода. Я бы переднее и заднее колесо на каждой стороне соединил цепью или ремнем
а смысл, они и так соединены общим гидравлическим потоком, жидкости жеж не сжимаемы
насколько понял у него пока монопривод, думает на вторую ось тоже моторы ставить и гидромагистраль тянуть. Тоже неплохо. Только во-первых это +4 мотора, и во вторых если цепь/ремень оборвется доехать можно, а если магистраль вытечет то только эвакуатор)) я бы предпочел минимизировть прокат гидравлики
у него 4-ре мотора, борта включены последовательно
а я так понял что по 2 мотора на каждом колесе: 1 по часовой стрелке вращает и 1 против, таким образом вперед/назад открытием 1 из 2х клапанов реализовано
блин, понял, гидрораспределитель хитрая штука походу. Получается трубка выхода одного мотора вставлена во вход второго мотора, а гидроуселитель по этой цепи жижу либо в 1 либо в другую сторону гоняет, и это управляется двумя соленоидами. Вполне изящное решения, рассинхрониться им не даст сцепление с дорогой ещё.
ссорян. Ну алгоритм выше это никак не меняет))
обратная связь не нужна она и так там есть (связаны гидравлическим потоком, обороты строго пропорциональны расходу)
нужна, и ее там нет. Контроллеру же плевать, что трактор едет 20 км/ч вперед - дерни ручку назад до упора, потому что пчела укусила руку, и он клапана в реверс на полную откроет… Потому что контроллер не знает текущую скорость и направление движения трактора. Или я чего-то не понимаю?
Опять же открытие клапанов на 100% же не значит, что трактор сразу на максимальную скорость выйдет, а лишь то, что на моторах максимальный крутящий момент появится. Скорость ему еще нужно набрать, под действием силы, приложенной к массе трактора
а как он едет? скорость равна текущему значению расходов, на кранах (где гидравлика) стиком управляется и вот управление самая сложная операция
тоесть когда краны открываются на полную он моментально набирает максималку? Ускорение в этот момент равно бесконечности?
Добавлю: максималка в горку равна максималке по прямой?
в пределах производительности насоса, она тоже регулируется, на стадии настройки гидросистемы (типа ограничение максимального тока) еще и двигатель обороты сбросит от нагрузки
Пытать надо ТС на предмет даташита регулятора, что там и как, 150 штук это же не за просто так берут
А по мне стик для управления это блажь, но я ни разу не лётчик, но даже для моделей авто используется руль и педаль газа, хотя стик проще - FS-GT3C к примеру
Да, согласен. Там и обратка со стравливающим клапаном где-нибудь может быть.
Но. Давление в системе зависит от производительности насоса на моторе. Клапана на распредах контролируют поток. Когда клапан открывается, давление начинает давить на крыльчатку пневмомоторов, т.е. прикладывая силу. Чем больше открыт клапан - тем больше сила. На оси появляется момент, который может вращать колесо. А может и не вращать, если колесо ломом заблокировано. Под действием такой силы, приложенной к массе трактора, при условии достаточного сцепления с дорогой, трактору будет придано ускорение и он начнет разгоняться. Это как в машине, даже если у вас всего одна передача, скорость не равна положению педали газа, верно?
И вот поскольку это не игрушка а полноразмерный трактор, в котором будет сидеть живой человек, я бы предпочел чтобы контроллер знал текущие угловые скорости моторов и они были учтены в расчетах
это уже вкусовщина… пусть хоть 2 потенциометра использует, с щелчком в центре. Суть задачи не меняется))
это безопасность