Всплыло несколько интересных моментов.
Во-первых. Как ни игрался, но на собранной платформе отчетливо видно сильное дрожание при генерации ШИМ на таймерах. Метод генерации путем сортировки каналов по длительности и составлении масок регистров оказался самым применимым. И самым гибким - кол-во каналов ограничено только кол-вом gpio.
Во-вторых, сервы mg90d заявлены на напряжение 5-6,5 вольта. Из fpv-темы я привык, что чем выше напряжение, тем меньше требуется сила тока, и выставил на стабе 6,5. Как выяснилось, свыше 5.5 сервы дрожат подобно желе при медленном движении (возможно, заметили на видео). Думал стабу сложно 7.4 до 6.5 понижать, слишком малая разница… Но нет. Li-Po 11.1 вольт - рубль в рубль такая же ситуация. Либо пиды в ней такие, либо ну просто слишком большое ускорение при таком моменте, либо “электромагнитные слоны”…
В-третьих, умудрился загнать алгоритм “шагания” в NaN ))) хотя демка на javascript работала исправно. Вроде пофиксил, но теперь в планах везде прописать логирование на 1е появление NaN при вычислении с плавающей точкой, на случай повторения.
что именно интересует? И да, если надо 3д модели или исходники того, что существует на данный момент, могу поделиться без проблем. Модели будут минимум 1 раз значительно переделываться